TAILIEUCHUNG - ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 6

Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 6 Giải phương trình động học của robot hay là phương trình ngược | CHƯƠNG 6 GIẢI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT a to Phương trình động học ngược Invẻrs Kinematics Equations Trong chương 5 bạn đọc đã nghiên cứu việc thiết lập hệ thống phương trình động học của bất cứ robot nào thông qua ma trận T6 cùng với phương pháp gắn các hệ toạ đô trên mỗi khớp và các thông số của chúng. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả vị trí mô tả hướng của khâu chấp hành cuối T6 như các phép quay Euler phép quay Roll Pitch Yaw cũng như các phép xác định hệ định vị hình trụ và hệ định vị cầu. Trong chương này ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương 5 nhằm xác định bộ thông số điều khiển khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phương trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong điều khiển robot. Thông thường điều ta biết là các vị trí mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới trong mối quan hệ với T6 và điều ta cần là mối liên hệ từ toạ độ này tới toạ độ khác để phối hợp tạo ra chuyển động của robot. Việc nhận được lời giải về các liên hệ toạ độ là vấn đề khó khăn nhất mà ta sẽ thảo luận kỹ ở chương này. Nhiệm vụ của bài toán là xác định tệp 0J 02 . 06 và các thông số DH khác khi đã biết hình thể Configuration Position Orientation của vectơ cuối T6 End vector T6 f 0 02 . 06 thông SỐDH Cũng cần lưu ý bạn đọc rằng bô Teach pendant là thiết bị dạy học có nhiệm vụ đặt robot vào các điểm mong muốn trong động trình ban đầu. Trong quá trình hoạt động của robot nếu dạng quỹ đạo đường đi không quan trọng thì ta không cần lời giải của Invers Kinematic equations. Bộ xử lý trung tâm của robot chỉ cần nhớ vị trí các điểm đã được dạy học trong không gian biến trục là đủ. ở đây ta đặc biệt chú ý đến repeatibility là khả năng lặp lại các điểm đã dạy taught point về độ chính xác accuracy của các điểm không dạy trước cho đến nay vẫn chưa đạt được như độ chính xác lặp lại repeatibility . Nó phụ thuộc rất mạnh vào quá trình giải Invers Kinematic Equations và do đó bạn đọc sẽ thấy ý nghĩa quan trọng của chương

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết bị máy móc
• động học robot
• phương trình động học
• sản xuất cơ khí
• công nghệ robot
• thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• kỹ thuật thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• Thẩm định máy móc thiết bị
• Bài giảng Thẩm định máy móc thiết bị
• Thị trường máy móc thiết bị
• Phương pháp khấu hao máy móc thiết bị
• Phương pháp định giá máy móc thiết bị
• Lưu trữ hồ sơ thẩm định giá
• Mẫu Kiểm tra bảo trì máy móc
• Bảng kiểm tra máy móc thiết bị
• Bảng bảo trì máy móc thiết bị
• Nội dung bảng bảo trì máy móc
• Trình bày bảng bảo trì máy móc
• Báo cáo bảo trì máy móc
• Bài giảng Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá
• Khấu hao máy móc thiết bị
• Mẫu biên bản bàn giao tài sản
• Biên bản bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu biên bản bàn giao thiết bị
• Biên bản bàn giao thiết bị
• Tờ khai bản bàn giao thiết bị máy móc
• Thiết kế thiết bị giám sát máy móc
• Giám sát máy móc ngoài trời
• Thiết bị giám sát máy móc ngoài trời
• Phương tiện máy móc ngoài trời
• Công nghệ RTK
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam
• Thi công xây dựng
• Thi công công trình
• Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Mẫu Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Quản lý máy móc
• Quản lý thiết bị
• Kiểm soát thiết bị thi công
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc
• kỹ thuật thẩm định giá trị thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc
• Bảo trì bảo dưỡng MMTB định kỳ
• Bảo trì máy móc thiết bị
• Bảo dưỡng máy móc thiết bị
• Quy định máy móc thiết bị
• Bảo vệ máy móc thiết bị công ty
• Quy định sản xuất
• Luận văn tốt nghiệp
• Biện pháp sử dụng máy móc
• Tăng cường công tác quản lý máy móc
• Sử dụng máy móc thiết bị
• Công ty xây dựng số 1
• Biểu mẫu Danh mục máy móc
• Danh mục thiết bị kiểm định
• Danh mục thiết bị hiệu chuẩn
• Công ty Dầu khí Vũng Tàu
• Biểu mẫu thiết bị máy móc
• Biểu mẫu danh mục thiết bị
• Quy định Kiểm tra thiết bị đầu ca
• Kiểm tra máy móc đầu ca
• Mẫu quy định kiểm tra đầu ca
• Tình trạng kiểm tra máy móc thiết bị
• Yêu cầu kiểm tra máy móc đầu ca
• Văn bản hành chính sản xuất
• Phương pháp thẩm định giá
• Thẩm định giá trị máy móc
• Thẩm định giá trị thiết bị
• Hệ thống máy móc thiết bị
• Kiểm tra thẩm định giá
• Quy tắc thẩm định giá quốc tế
• Bài giảng Định giá tài sản
• Định giá tài sản
• Định giá máy móc thiết bị
• Phân loại máy móc thiết bị
• Quy trình định giá máy móc
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Sản xuất thức ăn
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp
• Thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Chuẩn bị máy móc thiết
• Giáo trình Chuẩn bị máy móc thiết bị