TAILIEUCHUNG - Giáo trình Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí - Robot và hệ thống công nghệ robot hóa (giáo trình cao học ngành cơ khí) : Phần 2

Nối tiếp nội dung của phần 1 cuốn giáo trình "Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí - Robot và hệ thống công nghệ robot hóa", phần 2 trình bày các nội dung: Phương trình động học của robot, giải phương trình động học robot, thiết kế quỹ đạo robot, động lực học robot. nội dung chi tiết. | CHƯƠNG 5 PHƯƠNG TRỈNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Kinematics equations . DẨN NHẬP Bâì kỳ một robot hay một tay máy nào cũng có thể coi là mốt tập hợp các khâu link gắn liền với các khớp joint . Ta hãy đặt trên mồi kháu cúa robot một hệ toạ độ. Sừ dụng các phép biến đổi đồng nhất Homogeneous transformations để mô tá vị trí tương đới và hướng giữa các hệ toạ độ này. Denavit đã gọi biến đói đồng nhất mô tá quan hệ giữa một khâu và một khâu kẽ tiếp là một ma trận A. Nói dơn giàn hơn một ma trận A là một mó tả biến dổi đồng nhâì bởi phép quay và phép tịnh tiến tương đối giữa hệ toạ độ cùa khâu. A mó tá vị trí và hướng của khâu đầu tiên. Aị mõ tá vị trí và hướng cúa khâu thứ hai so với khâu đầu. Như vây vị trí và hướng cùa khấu thứ hai so với hệ toạ độ chuẩn gốc base dược đưa ra bời ma trận T2 A .A2 Cũng như vậy A mô tả khâu thứ ba so với khâu thứ hai và T Cũng theo Denavit tích cùa các ma trận A được gọi là ma trận T bỏ qua chi sô nếu chi sô đó bằng 0. Cho một tay máy 6 khàu ta có T6 A . . .A6 Một robot 6 khâu có thể có 6 bậc tự do và có thể được định vị. định hướng tuỳ ý trong trường vận động cùa chúng range of motion . Ba bậc tự do xác định vị trí thuần tuý và ba bậc tự do khác xác định hướng mong muốn. T6 sẽ là ma trận trình bày cả hướng và vị trí cùa tay máy. Hình mỗ tã các quan hệ dó với bàn tay máy. Ta hãy đặt gốc của hệ toạ dộ mô rá tại tâm cách đều các ngón tay finger tips . Gốc toạ độ này được mô tá bời vectơ p. Ba vectơ đơn vị mô tả hướng của bàn tay dược xác định như sau 89 - Vectơ z có hướng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tượng như đã biết đó là vectơ a approach . - Vectơ y có hướng mà theo dó các ngón tay của bàn tay nắm vào nhau khi nắm bắt dối tượng đó là vectơ o Occupation . - Vectơ cuói cùng là vectơ pháp tuyến n normal . Từ đày ta có tích vectơ n - o X a Hình . Các vectơO a nvàp của bàn tay máy Chuyến vị T6 như vậy sẽ bao gồm các phần tứ nv 0 av ny 0 as Pv T nz 0 a p 0 0 0 1 Bạn dọc nhớ lại trong chương 4 chúng

• Điện - Điện tử
• Sản xuất cơ khí
• Hệ thống công nghệ robot hóa
• Thiết bị công nghệ cao
• máy móc công nghệ cao
• Phương trình động học robot
• Thiết kế quỹ đạo robot
• Vệ sinh lao động sản xuất cơ khí
• An toàn lao động sản xuất cơ khí
• Vấn đề an toàn lao động cơ khí
• Yếu tố nguy hiểm sản xuất cơ khí
• Tổ chức sản xuất cơ khí
• Bài giảng Tổ chức sản xuất cơ khí
• Quá trình của sản xuất cơ khí
• Tổ chức sản xuất
• Bố trí sản xuất
• Quản lý kỹ thuật
• Bài giảng Cơ khí đại cương
• Cơ khí đại cương
• Quá trình sản xuất cơ khí
• Đo lường trong sản xuất cơ khí
• Tiêu chuẩn hoá trong cơ khí
• Phương pháp tổ chức sản xuất
• Kiểm tra và tổ chức lao động
• An toàn trong chế tạo phôi
• An toàn trong gia công cắt gọt
• Chế tạo thiết bị sản xuất khí HHO
• Sản xuất khí HHO từ nước
• Cung cấp khí HHO cho động cơ Honda
• Sơ đồ hệ thống sản xuất khí HHO
• Đường nạp của động cơ xe máy
• Bài giảng An toàn lao động
• An toàn lao động
• Môi trường sản xuất cơ khí và sức khoẻ
• Vi khí hậu trong sản xuất
• Tiếng ồn và rung động trong sản xuất
• Bụi trong sản xuất
• Chiếu sáng trong sản xuất
• Cung ứng năng lượng
• Tổ chức phân xưởng Đúc
• Tổ chức phân xưởng rèn dập
• General Mechanical Engineering
• phương pháp gia công cơ khí
• phương pháp công nghệ cơ bản
• máy móc sản xuất cơ khí
• Sản xuất phân hữu cơ sinh học
• Chất thải chăn nuôi gia cầm
• Giáo trình Sản xuất phân hữu cơ sinh học
• Điều chỉnh quy trình ủ
• Ủ theo công nghệ đánh luống
• Quy trình sản xuất phân hữu cơ
• Cơ chế lên men yếm khí
• tài liệu cơ khí
• cơ khí động lực
• kỹ thuật cơ khí
• nhiệt luyện trong nhà máy cơ khí
• Gia công nguội
• Cơ khí hoá trong sản xuất cơ khí
• Quy trình công nghệ lắp ráp
• Tự động hoá trong sản xuất cơ khí
• bộ môn cơ khí
• tổ chức lao động
• hoạt động cơ khí
• công ty xây dựng
• Thiết kế day chuyền sản xuất
• Bài giảng Thiết kế dây chuyền sản xuất
• Dây chuyền sản xuất
• Tthiết kế nhà máy cơ khí
• Thiết kế phân xưởng cơ khí
• Thiết kế phân xưởng sửa chữa cơ khí
• Sản xuất phân hữu cơ từ bã thải hầm biogas
• Các loại phế phụ phẩm nông nghiệp
• Xác định bã thải hầm biogas
• Công nghệ ủ thổi khí
• Chất lượng bề mặt sản phẩm
• Độ chính xác gia công
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ khí
• Cơ kỹ thuật
• Cơ giới hóa sản xuất lúa
• Thiết kế máy làm sạch thóc
• Quy mô hộ sản xuất lúa
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kế toán
• Hoàn thiện hạch toán chi phí sản xuất
• Hạch toán chi phí sản xuất
• Chi phí sản xuất
• Tính giá thành sản phẩm xây lắp
• Quản trị doanh nghiệp
• Tổng công ty cơ khí xây dựng