TAILIEUCHUNG - ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 5

Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 5 Phương trình động học của robot | CHƯƠNG 5 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Kinematics equations . DẪN NHẬP Bất kỳ một robot hay một tay máy nào cũng có thể coi là mót tập hợp các khâu link gắn liền với các khớp joint . Ta hãy đặt trên mổi khâu của robot một hệ toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi đồng nhất Homogeneous transformations dể mô tả vị trí tương dối và hướng giữa các hệ toạ độ này. Denavit dã gọi biến đôi đồng nhất mô tả quan hệ giữa một khâu và một khâu kê tiếp là một ma trận A. Nói đơn giản hơn một ma trận A là một mô tả biến đối đổng nhất bởi phép quay và phép tịnh tiến tương dối giữa hệ toạ độ của khâu. A mô tả vị trí và hướng của khâu đầu tiên. A2 mô tả vị trí và hướng của khâu thứ hai so với khâu dầu. Như vậy vị trí và hướng của khâu thứ hai so với hệ toạ độ chuẩn gốc base được dưa ra bởi ma trận T2 A .A2 Cũng như vậy Aì mô tả khâu thứ ba so với khâu thứ hai và T - A . Cũng theo Denavit tích của các ma trận A được gọi là ma trận T bỏ qua chỉ số nếu chỉ số đó bằng 0. Cho một tay máy 6 khâu ta có T6 Một robot 6 khâu có thể có 6 bậc tự do và có thê được định vị định hướng tuỳ ý trong trường vận đông của chúng range of motion . Ba bậc tự do xác định vị trí thuần tuý và ba bậc tự do khác xác định hướng mong muốn. T6 sẽ là ma trận trình bày cả hướng và vị trí của tay máy. Hình mô tả các quan hệ dó với bàn tay máy. Ta hãy dặt gốc của hệ toạ độ mô tả tại tâm cách đều các ngón tay finger tips . Gốc toạ độ này được mô tả bởi vectơ p. Ba vectơ đơn vị mô tả hướng của bàn tay được xác định như sau 89 - Vectơ z có hướng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tượng như đã biết đó là vectơ a approach . - Vectơ y có hướng mà theo đó các ngón tay của bàn tay nắm vào nhau khi nắm bắt đới tượng đó là vectơ o Occupation . - Vectơ cuối cùng là vectơ pháp tuyến n normal . Từ đây ta có tích vectơ n o X a Hinh . Các vectơ o a nvàp của bàn tay máy Chuyển vị T6 như vậy sẽ bao gồm các phần tử Bạn đọc nhớ lại trong chương 4 chúng ta đã nghiên cứu vấn đề định hướng cho

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết bị máy móc
• động học robot
• phương trình động học
• sản xuất cơ khí
• công nghệ robot
• thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• kỹ thuật thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• Thẩm định máy móc thiết bị
• Bài giảng Thẩm định máy móc thiết bị
• Thị trường máy móc thiết bị
• Phương pháp khấu hao máy móc thiết bị
• Phương pháp định giá máy móc thiết bị
• Lưu trữ hồ sơ thẩm định giá
• Mẫu Kiểm tra bảo trì máy móc
• Bảng kiểm tra máy móc thiết bị
• Bảng bảo trì máy móc thiết bị
• Nội dung bảng bảo trì máy móc
• Trình bày bảng bảo trì máy móc
• Báo cáo bảo trì máy móc
• Bài giảng Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá
• Khấu hao máy móc thiết bị
• Mẫu biên bản bàn giao tài sản
• Biên bản bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu biên bản bàn giao thiết bị
• Biên bản bàn giao thiết bị
• Tờ khai bản bàn giao thiết bị máy móc
• Thiết kế thiết bị giám sát máy móc
• Giám sát máy móc ngoài trời
• Thiết bị giám sát máy móc ngoài trời
• Phương tiện máy móc ngoài trời
• Công nghệ RTK
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam
• Thi công xây dựng
• Thi công công trình
• Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Mẫu Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Quản lý máy móc
• Quản lý thiết bị
• Kiểm soát thiết bị thi công
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc
• kỹ thuật thẩm định giá trị thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc
• Bảo trì bảo dưỡng MMTB định kỳ
• Bảo trì máy móc thiết bị
• Bảo dưỡng máy móc thiết bị
• Quy định máy móc thiết bị
• Bảo vệ máy móc thiết bị công ty
• Quy định sản xuất
• Luận văn tốt nghiệp
• Biện pháp sử dụng máy móc
• Tăng cường công tác quản lý máy móc
• Sử dụng máy móc thiết bị
• Công ty xây dựng số 1
• Biểu mẫu Danh mục máy móc
• Danh mục thiết bị kiểm định
• Danh mục thiết bị hiệu chuẩn
• Công ty Dầu khí Vũng Tàu
• Biểu mẫu thiết bị máy móc
• Biểu mẫu danh mục thiết bị
• Quy định Kiểm tra thiết bị đầu ca
• Kiểm tra máy móc đầu ca
• Mẫu quy định kiểm tra đầu ca
• Tình trạng kiểm tra máy móc thiết bị
• Yêu cầu kiểm tra máy móc đầu ca
• Văn bản hành chính sản xuất
• Phương pháp thẩm định giá
• Thẩm định giá trị máy móc
• Thẩm định giá trị thiết bị
• Hệ thống máy móc thiết bị
• Kiểm tra thẩm định giá
• Quy tắc thẩm định giá quốc tế
• Bài giảng Định giá tài sản
• Định giá tài sản
• Định giá máy móc thiết bị
• Phân loại máy móc thiết bị
• Quy trình định giá máy móc
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Sản xuất thức ăn
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp
• Thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Chuẩn bị máy móc thiết
• Giáo trình Chuẩn bị máy móc thiết bị