Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Nội dung của chương này bào gồm : - Sơ đồ khối của Mobile robot - Nghiên cứu xây dựng khối điện tử: + Mạch động lực điều khiển động cơ + Thiết kế mạch Vi điều khiển + Cảm biến siêu âm - Xây dựng mô hình cơ khí 5.1. Xây dựng sơ đồ khối hoạt động của robot Ở đây, ta sử dụng mô hình Mobile robot 3 bánh. Như trong phần mô phỏng, bài toán đặt ra là làm sao để nó di chuyển theo bề mặt tường và luôn cách tường một khoảng X đặt trước | CHƯƠNG 11 XÂY DỰNG mô hình robot TỰ HÀNH Nội dung của chương này bào gồm - Sơ đồ khối của Mobile robot - Nghiên cứu xây dựng khối điện tử Mạch động lực điều khiển động cơ Thiết kế mạch Vi điều khiển Cảm biến siêu âm - Xây dựng mô hình cơ khí 5.1. Xây dựng sơ đồ khối hoạt động của robot Ở đây ta sử dụng mô hình Mobile robot 3 bánh. Như trong phần mô phỏng bài toán đặt ra là làm sao để nó di chuyển theo bề mặt tường và luôn cách tường một khoảng X đặt trước. Robot không có bản đồ hay bất cứ thông tin nào về môi trường làm việc do đó robot sẽ được điều hướng theo phương pháp phản ứng. Sơ đồ thuật toán của Mobile robot như hình 5.1. Thực tế hai thông số về sai số góc định hướng khoảng cách so với tường sẽ được đo bằng hai cảm biến siêu âm SRF05. Khi di chuyển ban đầu nếu Mobile robot có hướng đi và vị trí là như yêu cầu góc 0 0 X Xd thì nó sẽ được điều khiển tiếp tục đi thẳng và duy trì khoảng cách tới tường. created with download the free trial online at nitropdf.com professional Khi có sai lệch thì nhiệm vụ của bộ điều khiển mờ là đưa ra tín hiệu điều khiển điều khiển 2 động cơ theo luật nào đó để nó đưa robot về quỹ đạo yêu cầu. Không giống như ở mô phỏng các tín hiệu đầu ra của FLC là vận tốc góc của mỗi bánh trái và phải ở thực tế thì nó lại là các xung điện điều khiển điện áp đặt lên mỗi động cơ. Tuy nhiên ở đây do những hạn chế trong thời gian làm đề tài Mobile robot chỉ có các cảm biến ở 1 bên để bám tường mà lại không có thiết bị để phát hiện vật cản ở phía trước. Hình 5.1. Sơ đồ thuật toán hoạt động của Mobile robot created with download the free trial online at nitropdf.com professional 5.2. Xay dung khöi dieu khien cho Mobile robot Khöi dieu khien Mobile robot se bao göm khöi xü ly tin hieu va khöi cong suät khöi hien thi. So dö nhu hinh 5.2. Hinh 5.2. Sa do khöi cua robot created with download the free trial online at nitropdf.com .
