TAILIEUCHUNG - thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10

Xây dựng mô hình Mobile robot Như ở chương II, phương trình mô tả động học của Mobile robot có dạng. Trong đó, các thông số cơ bản của Mobile robot : + khoảng cách 2 bánh chủ động L= 200mm=7,8” + bán kính bánh chủ động r = 30mm = 1,18” Xây dựng trên Matlab Simulink ta có mô hình mobile robot như sau: Hình . Mô hình Mobile robot trên Simulink Khối gồm 2 đầu vào ωr (bánh phải) và ωl (bánh trái). Các khối Rr, Rl là các giá trị bán kính bánh xe robot | Chương 10 Xây dựng và mô phỏng Mobile robot trên Matlab Simulink dựng mô hình Mobile robot Như ở chương II phương trình mô tả động học của Mobile robot có dạng 1 o 1 cosö cosô 2 2 Vx t Vy t t sinô 2 sinô 2 v r vl 1 L -1 L Trong đó các thông số cơ bản của Mobile robot khoảng cách 2 bánh chủ động L 200mm 7 8 bán kính bánh chủ động r 30mm 1 18 Xây dựng trên Matlab Simulink ta có mô hình mobile robot như sau created with download the free trial online at professional Hinh . Mo hinh Mobile robot tren Simulink Khöi göm 2 däu vao r banh phai va banh trai . Cac khöi Rr Rl la cac gia tri ban kinh banh xe robot. Integrator la cac khöi tinh tich phan. Däu ra la cac gia tri vö vi tri cua robot trong toa do Decade P X Y T T la gia tri goc dinh huöng. Toan bo khöi robot tren se duoc tich hop lai thanh mot khöi trong Subsystem dät ten la robot hinh . Hinh . mo hinh robot dang so dö khöi toan bo cua Mobile robot created with download the free trial online at professional Mo hinh hoat dong cua robot xay dung tren Matlab Simulink co th duoc xay dung dua tren so dö hinh . No co dang nhu sau Band-Limited White Noise Hinh . So do khoi mo phong cua Mobile robot su dung bo dieu khien FLC So dö tren göm hai däu vao Td va Xd la hai gia tri dät ban däu cho Mobile robot. Td la goc dinh hudng ban däu dät Td 0 tüc la robot chay song song vöi tubng. Xev la khoang each tu robot tdi tubng ban däu dät Xd 4 inch . Cac thong sö cua hai gia tri däu vao nay duoc xac lap trong cüa sö hinh . created with download the free trial online at .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết kế
• phương pháp
• điều khiển
• robot tự hành
• nhà máy hạt nhân
• linh kiện điện tử
• Robot Sojourner
• mobile robot
• Logic mờ
• Bộ điều khiển Mờ
• Thiết kế trạm dẫn động vít tải vận chuyển muối iot
• vít tải vận chuyển muối
• vít tải vận chuyển cát
• vít tải vận chuyển xi măng rời
• tính toán vít tải
• tính toán thiết kế băng tải
• băng tải vận chuyển thóc
• vít tải vận chuyển bột sa mốt
• vít tải ngang
• vít tải nghiêng
• tính toán thiết kế cầu trục
• tính toán thiết kế trạm dẫn động băng tải vận chuyển cát
• tính toán thiết kế trạm dẫn động băng tải vận chuyển than đá
• thiết kế cầu trục
• Giáo trình Thiết kế kiến trúc trên máy tính
• Thiết kế kiến trúc trên máy tính
• Thiết kế kiến trúc
• Thiết kế phối cảnh nội ngoại thất
• Thiết kế phối cảnh
• Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture
• Thiết kế kiến trúc với Sketchup
• Thiết kế nội thất
• Thiết kế đồ họa
• Thiết kế thời trang
• Tạo dáng công nghiệp
• Thiết kế kim loại
• Thiết kế đồ chơi
• Thiết kế thảm
• Thiết kế thủy tinh
• Thiết kế trang sức
• Thiết kế đường ô tô
• Thiết kế cảnh quan
• Thiết kế nền đường
• Thiết kế đường
• Thiết kế bình đồ tuyến
• Thiết kế hệ thống thoát nước cho đường
• Thiết kế cải tạo đường ô tô
• thiết kế thiết bị điện
• hướng dẫn thiết kế thiết bị điện
• bài tập thiết kế thiết bị điện
• giáo trình thiết kế thiết bị điện
• bài giảng thiết kế thiết bị điện
• giáo trình
• tài liệu sửa chữa thiết bị điện
• Thiết kế website
• Giáo trình thiết kế website
• Bài giảng thiết kế website
• Hướng dẫn học thiết kế website
• Tài liệu thiết kế website
• Học thiết kế website
• Thẻ định cấu trúc tài liệu
• Giáo trình thiết kế web
• Căn lề văn bản trong trang web
• Đề tài thiết kế website
• Kiến thức thiết kế website
• Luận văn về thiết kế website
• Báo cáo về thiết kế website
• Thiết kế phẳng
• Xu hướng thiết kế website 2014
• Thiết kế web phẳng
• Xu hướng thiết kế website
• Thiết kế website phẳng 2014
• Xu hướng thiết kế website mới
• Thiết kế mạch logic số chương 4
• Thiết kế mạch logic số
• Thiết kế vi mạch số trên FPGA
• Quy trình thiết kế FPGA
• Thiết kế FPGA
• Bài tập thiết kế FPGA
• Mô tả công việc
• Mô tả công việc ngành IT
• Mô tả công việc Trưởng phòng thiết kế website
• Trưởng phòng thiết kế website
• Quản lý nhân viên thiết kế website
• Dự án thiết kế website
• Đào tạo nhân sự thiết kế website
• Thiết kế sáng tạo
• Mô tả công việc Trưởng phòng thiết kế đồ họa
• Trưởng phòng thiết kế đồ họa
• Quy trình thiết kế
• Bản vẽ kỹ thuật
• Ý tưởng thiết kế
• Giải trình thiết kế
• Đào tạo nhân viên thiết kế
• Đồ án thiết kế cầu thép
• Thiết kế cầu dàn thép
• Cầu dàn thép
• Thiết kế dầm ngang
• Thiết kế liên kết dầm dọc
• Thiết kế giàn chủ
• Thiết kế nút giàn chủ