Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Từ "robot" (người máy) thường được hiểu với hai nghĩa: robot cơ khí và phần mềm tự hoạt động. Về lĩnh vực người máy Nhật Bản là nước đi đầu thế giới về lĩnh vực này. | ROBOT CÕNG NGHIẺP 22 Nếu ta tiếp tục thực hiện các phép biến đổi quay Rot y 90o Rot z 90o .QT ta sẽ có một hệ toạ độ hoàn toàn mới cụ thể tại gốc toạ độ mới 4 -3 7 khi cho hệ QT quay quanh z một góc 900 chiều quay dương qui ước là ngược chiều kim đồng hồ ta có Rot z 900 OT z t y T x t Ta tiếp tục quay hệ QT quanh truc y trục y của hệ toạ độ gốc một góc 900 Ta có Rot y 900 OT z t y T - x t Ví dụ trên đây ta đã chọn Hệ tạo độ cơ sở làm hệ qui chiếu và thứ tự thực hiện các phép biến đổi là từ Phải sang Trái. Nếu thực hiện các phép biến đổi theo thứ tự nguợc lại từ Trái sang Phải thì hệ qui chiếu được chọn là các hệ toạ độ trung gian. Xét lại ví dụ trên Rot y 90 Rot z 90 .QT Rot y 90o ---- y T - x t Ta tiếp tục quay hệ Q T quanh truc z Bây giờ là trục z T của hệ toạ độ mới một góc 900 t y T x t y T - Rot z 90o ---- z x t Như vậy kết quả của hai phương pháp quay là giống nhau nhưng về ý nghĩa vật lý thì khác nhau. 2.4.2. Quan hệ giữa các hệ toạ độ biến đổi Giả sử ta có 3 hệ toạ độ A B C Hệ B có quan hệ với hệ A qua phép biến đổi ATB và hệ C có quan hệ với hệ B qua phép biến đổi BTc . Ta có điểm P trong hệ C ký hiệu PC ta tìm mối quan hệ của điểm P trong hệ A tức là tìm PA Hình 2.13 TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIÊP 23 Chúng ta có thể biến đổi pc thành pB như sau _ B T Pb Tc Pc Sau đó biến đổi pB thành pA như sau Pa TB PB 2.18 2.19 Kết hợp 2.18 và 2.19 ta có Pa ATbBTcPc A B C c 2.20 Qua ví dụ trên ta thấy có thể mô tả mối quan hệ giữa hệ toạ độ gắn trên điểm tác động cuối với hệ tọa độ cơ bản thông qua mối quan hệ của các hệ toạ độ trung gian gắn trên các khâu của robot bằng ma trận T như hình 2.14. Hình 2.14 Hệ toạ độ cơ bản base và các hệ toạ độ trung gian của Robot. 2.5. Mô tả một vật thể Các vật thể là đối tượng làm việc của robot rất đa dạng và phong phú tuy nhiên có thể dựa vào những đặc điểm hình học để mô tả chúng. Ta có thể chia hình dáng vật thể thành 3 nhóm chính sau Nhóm vật thể tròn xoay Rotative Nhóm vật thể có góc cạnh Prismatic Nhóm vật thể có cấu .
