TAILIEUCHUNG - Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 2

Rôbốt là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường là một hệ thống cơ khí-điện tử. Với sự xuất hiện và chuyển động của mình, robot gây cho người ta cảm giác rằng nó giác quan giống như con người. | ROBOT CỐNG NGHIÊP 11 22 28 C 49 64 76 100 Phép nhân hai ma trận không có tính giao hoán nghĩa là A . B B . A Ma trận đơn vị I Indentity Matrix giao hoán được với bất kỳ ma trận nào Phép nhân ma trận tuân theo các qui tắc sau 1. .B k. A. 2. A. .C 3. A b .C 4. C. A B c Ma trận nghịch đảo của ma trận thuần nhất Một ma trận thuần nhất là ma trận 4 x 4 có dạng nx Ox ax px T ny Oy ay py nz Oz az pz 0 0 0 1 Ma trận nghịch đảo của T ký hiệu là T-1 T-1 nx ny nz Ox Oy Oz 2-1 ax ay az 0 0 0 1 Trong đó là tích vô hướng của vectơ p và n. nghĩa là P n pxnx pỵỊ pznz tương tự pXOx pyOy pzOz và pxax pyay pzaz Ví dụ tìm ma trận nghịch đảo của ma trận biến đổi thuần nhất 0 0 1 1 H 0 1 0 2 -1 0 0 3 0 0 0 1 Giải áp dụng công thức 2-1 ta có 0 0 -1 3 H-1 0 1 0 -2 1 0 0 -1 0 0 0 1 Chúng ta kiểm chứng rằng đây chính là ma trận nghịch đảo bằng các nhân ma trận H với H-1 0 0 1 1 0 1 0 2 -1 0 0 3 0 0 0 1 0 0 -1 3 0 1 0 -2 1 0 0 -1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CÕNG NGHIẺP 12 Phương pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh hơn nhiều so với phương pháp chung tuy nhiên nó không áp dụng được cho ma trận 4x4 bất kỳ mà kết quả chỉ đứng với ma trận thuần nhất. d Vết của ma trận Vết của ma trận vuông bậc n là tổng các phần tử trên đường chéo Trace A hay Tr A ịa i i Một số tính chất quan trọng của vết ma trận 1 Tr A Tr AT 2 Tr A B Tr A Tr B 3 Tr Tr 4 Tr ABCT Tr CBTAT e Đạo hàm và tích phân ma trận Nếu các phần tử của ma trận A là hàm nhiều biến thì các phần tử của ma trận đạo hàm bằng đạo hàm riêng của các phần tử ma trận A theo biến tương ứng. Ví dụ cho aii ai2 ai3 ai4 A a21 a22 a23 a24 a31 a32 a33 a34 _a41 a42 a43 a44 thì dA da11 da12 da13 da14 dt dt dt dt da21 1 da22 da23 da24 dt dt dt dt da3i da32 da33 da34 dt dt dt dt da4i da42 da43 da44 _ dt dt dt dt _ dt Tương tự phép tích phân của ma trận A là một ma trận có

• Tự động hoá
• Tài liệu điện tử
• Người máy
• Công nghệ Robot
• Robot công nghiệp
• Tự động hóa
• Điều khiển học
• Vật liệu điện tử
• Linh kiện điện tử
• Vật liệu linh kiện
• Mạch điện tử
• Kỹ thuật mạch điện tử
• Vi mạch điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Ráp mạch điện tử