Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Bài viết này trình bày một phương pháp điều khiển không phụ thuộc vào mô hình cho hệ cánh tay máy xúc. Đầu tiên, mô hình cánh tay máy xúc được xây dựng dưới dạng Euler-Lagrange trong mối quan hệ tổng thể với đế máy. Tiếp theo, bộ điều khiển thích nghi bền vững được xây dựng dựa trên các thông tin về sai lệch trạng thái. | Thiết kế điều khiển thích nghi bền vững cho hệ cánh tay máy xúc Nghiên cứu khoa học công nghệ THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO HỆ CÁNH TAY MÁY XÚC Nguyễn Thị Việt Hương1, Đặng Thị Kiều Nga1, Vũ Thị Thúy Nga2* Tóm tắt: Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển không phụ thuộc vào mô hình cho hệ cánh tay máy xúc. Đầu tiên, mô hình cánh tay máy xúc được xây dựng dưới dạng Euler-Lagrange trong mối quan hệ tổng thể với đế máy. Tiếp theo, bộ điều khiển thích nghi bền vững được xây dựng dựa trên các thông tin về sai lệch trạng thái. Tính ổn định của toàn bộ hệ thống được chứng minh dựa theo lý thuyết ổn định Lyapunov. Cuối cùng, hiệu quả của bộ điều khiển được chứng minh thông qua các kết quả mô phỏng thực hiện trên Matlab/Simulink. Từ khóa: Hệ máy xúc, thích nghi, Bền vững, Euler-Lagrange system. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Máy xúc là một trong các thiết bị được sử dụng khá phổ biến trong nhiều lĩnh vực. Điều khiển tự động từ xa cho các máy xúc đóng một vai trò quan trọng trong ứng dụng thực tiễn ví dụ như trong lĩnh vực hạt nhân, xây dựng, cứu hộ cứu nạn,. Để thực hiện một công việc cụ thể máy xúc tự động cần phải hoàn thành hai nhiệm vụ đó là xác định đường đi từ vị trí ban đầu đến điểm đích và thực thi công việc xúc tải thông qua các thuật toán điều khiển đã cài đặt trước. Do vậy, bài toán điều khiển cho một hệ thống máy xúc là bài toán phức tạp và vẫn không ngừng nhận được sự quan tâm của các nhà khoa học. Trước đây, việc nghiên cứu về máy xúc chủ yếu tập trung vào việc mô hình hóa bao gồm mô hình động học, mô hình tương tác giữa máy và môi trường, nhận dạng tham số mô hình [1-7]. Việc mô hình hóa và nhận dạng tham số trong suốt quá trình làm việc của máy giúp ích rất nhiều cho việc giám sát thời gian thực và điều khiển từ xa. Về mặt điều khiển, trong suốt khoảng thời gian bắt đầu nghiên cứu về máy xúc thì điều khiển trở kháng được coi là phương pháp điều khiển phổ biến. Ở [8], một bộ điều khiển trở kháng .
