Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do', tài liệu phổ thông phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Lời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Theo quá trình phát triển của xã hội nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hình thành và phát triển mạnh mẽ Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy để tạo ra các hệ sản xuất tự động linh hoạt. Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũng như trong đời sống. Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình được dùng để di chuyển nguyên vật liệu các chi tiết các dụng cụ thông qua các truyền động được lập trình trước. Khoa học robot chủ yếu dựa vào các phép toán về đại số ma trận. Robot có thể thao tác như con người và có thể hợp tác với nhau một cánh thông minh. Robot có cánh tay với nhiều bậc tự do và có thể thực hiện được các chuyển động như tay người và điều khiển được bằng máy tính hoặc có thể điều khiển bằng chương trình. Đồ án của em có đề tài thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do gồm 4 chương Chương 1 Tổng quan về robot công nghiệp. Chương 2 Xây dựng phương trình động học thuận và ngược cho robot hai bậc tự do. Chương 3 Thiết kế quỹ đạo cho robot. Chương 4 Biểu diễn quỹ đạo trên đồ thị. Do kiến thức và thời gian có hạn nên đồ án của em không thể tránh được các sai sót mong được thầy cô và các bạn bảo ban nhắc nhở thêm. Em xin chân thành cảm ơn TS. Nguyễn Mạnh Tiến và các bạn trong nhóm đã nhiệt tình giúp đỡ em hoàn thành đồ án này. Sinh viên thực hiện 1 Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp. Mục Lục LỜI NÓI ĐẦU.1 CHƯƠNG 1.3 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP.3 1.1. Tự động hóa và robot công nghiệp.3 1.2. Lịch sử phát triển của robot.3 1.3. Các đặc tính của robot công nghiệp.3 1.4. Cấu tạo robot công nghiệp.4 1.5. Hệ thống điều khiển robot.5 CHƯƠNG 2.6 XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO.6 2.1. Cấu tạo robot 2 thanh nối.6 2.2. Phương pháp đặt khung tọa độ D-H.6 2.3. Xây dựng phương
