Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'robot manipulator control theory and practice - frank l.lewis part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 308 Robust Control of Robotic Manipulators Figure 5.3.8 a errors of joint 1 b errors of joint 1 c torques of joints 1 and 2 pv i i ll IlKn q q q Z q q W Qữ G e 2 e 2 5.3.11 A representative of this class was developed in Spong et al. 1987 and is given as follows. THEOREM 5.3-4 The trajectory error e is uniformly ultimately bounded UUB with the controller Copyright 2004 by Marcel Dekker Inc. 5.3 Nonlinear Controllers 309 Figure 5.3.9 a errors of joint 1 b errors of joint 1 c torques of joints 1 and 2 T -7 r d -Kve -K Pe Vr N q q 1 Z1 Í2 where vr Kv kvI Kp kpl PeM PeWr1 if I BTPe I e BTPe p e if i BTPeii e 2 Copyright 2004 by Marcel Dekker .
