Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Người kỹ sư điều khiển tự động có khả năng làm những công việc có liên quan đến nhiều lĩnh vực. Chủ yếu trong các nhà máy, xí nghiệp hoặc giảng dạy trong các trường học. Đối tượng làm việc chủ yếu của người kỹ sư điều khiển tự động là: các máy tự động nói chung, robot, tay máy, người máy, phần mềm kỹ thuật, thiết bị đo lường điều khiển & tự động hóa,. | 40 CHƯƠNG 2 Hàm dốc đơn vị ham RAMP H.2.2c Hàm dốc đơn vị thường được sử dụng làm tín hiệụ vào đe khảo sát hệ thong điều khiển theo dõi. r t t.u t j I 0 nếu t 0 nếu t 0 2.12 Theo định nghĩa L f t J f t .e-stdt J t.e stdt 0 0 t.e st es s L t.u t - 2 Cung cõ thể dung tính chất ánh cUá tích phán đề tìm được biến đõi Lápláce cUá hám doc đôn vị như sau t Để ý ráng r t t.u t J u x dx 0 Mát khác L u t biến đoi Lápláce cuá hám nấc đôn vị . 2.13 Nen theo tính chất ành cùà tích phàn tà cố t 1 ƠÍ. A1 s s2 10 Dùng tính chất ành cùà tích phàn cố thệ de dàng chưng minh được L H t Trường hợp n 2 ta có hàm parabol H.2.2d . 2.14 2 7 _ 1 u t -3-s3 Hàm mu f t e at .u t e-at 0 neu t 0 neu t 0 2.15 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THÔNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 41 Theo định nghĩa ta có L e-at .u t J e-at .e-stdt J e- s a tdt 00 L e-at .u t - 1 J s a e- s a t s a i j 2.16 z. I sin t Hàm sin f t sin O t .u t 0 nếu t 0 nếu t 0 2.17 . . . . j Đe ý cóng thức Euler sin wt - - e- jwt 2j Theo định nghĩa ta có 7 jt L s in bìt u t J - 0 - e-j ữt 1 .e-stdt 2 j - 2j s - J V s j i L s in t u t 2 l 2 s ý Phan trên vừa trình bay biến đói Laplace cua cac ham cơ ban. Biến đói Laplace cua cac ham khac có thê tra bang biến đô i Laplace ơ phụ lục A. 2.18 2.2.2 Hàm truyền đạt 1- Định nghĩa r t Hệ thống c t 1 J 0 1 Tín hiệu vào Tín hiệu ra Hình 2.3 Tín hiệu vao va tín hiệu ra cua hệ thống tự động Quan he giữa tín hiệu vao va tín hiệu ra cua moi he thống tuyến tính bất biến lien tục đeu có the mó ta bởi phương trình vi phan he S ố hang dnc t dn 1 c t dc t an -T2- a L an_ỵ anc t 0 dtn 1 dtn-1 n dt n V bộ dmr t dtm b1 dm -1 r t L bm -1 dr t bmr t dt m 2.19 42 CHƯƠNG 2 trong đó các hệ so ai i 0 n và bj j 0 m là thông sô cua hệ thống ao 0 bo 0 n là bác cua hệ thông. Hệ thông được gói là hợp thưc proper nếu n m hệ thông được gói là không hợp thưc nếu n m. Chỉ cô càc hệ thông hợp thưc môi tôn tài trông thực tế. Khàô sàt hệ thông dưà vàô phượng trình vi phàn 2.19 rất khô khàn. Môt ví du đợn giàn là già sư tà biết tất cà càc thông sô .
