Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Mục đích nghiên cứu của đề tài là đưa một giải thuật điều khiển mới được tích hợp giữa bộ điều khiển trượt theo nguyên tắc tích phân để điều khiển và bộ điều khiển mờ để ước lượng nhiễu bên ngoài, cho rô bốt di động hai bánh bám theo chiến lược mong muốn với vận tốc không đổi. | 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM - PHẠM QUỐC TIẾN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành Kỹ Thuật Điện Mã số ngành 60520202 TP. HỒ CHÍ MINH tháng 02 năm 2013 2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM - PHẠM QUỐC TIẾN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành Kỹ Thuật Điện Mã số ngành 60520202 HƢỚNG DẪN KHOA HỌC TS. NGUYỄN HÙNG TP. HỒ CHÍ MINH tháng 02 năm 2013 3 CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hƣớng dẫn khoa học TS. NGUYỄN HÙNG Ghi rõ họ tên học hàm học vị và chữ ký Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ tại Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghệ TP. HCM ngày 02 tháng 02 năm 2013 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm Ghi rõ họ tên học hàm học vị của Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ 1. TS. Đinh Hoàng Bách Chủ tịch 2. TS. Nguyễn Thanh Phƣơng Phản biện 1 3.TS. Võ Hoàng Duy Phản biện 2 4. PGS. TS. Trần Thu Hà Ủy viên 5. TS. Nguyễn Viễn Quốc Ủy viên thƣ ký Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn sau khi luận văn đã đƣợc sửa chữa nếu có . Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV TS. Đinh Hoàng Bách 4 TRƢỜNG ĐH KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH - ĐTSĐH Độc lập - Tự do - Hạnh phúc TP. HCM ngày 21 tháng 06 năm 2012 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên PHẠM QUỐC TIẾN Giới tính Nam Ngày tháng năm sinh 15 07 1977 Nơi sinh Vĩnh Long Chuyên ngành Kỹ Thuật Điện MSHV 1181031057 I- TÊN ĐỀ TÀI ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG 1. Tìm hiểu về rô bốt di động 2. Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh 3. Thiết kế bộ điều khiển trƣợt mờ cho rô bốt bám quỹ đạo 4. Mô phỏng trên máy tính bằng phần mềm Matlab III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ 21 06 2012 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ 21 12 2012 V- CÁN BỘ HƢỚNG DẪN TS. NGUYỄN HÙNG CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA .
