Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Bài viết đã đề xuất giải pháp nâng cao an toàn bay cho thiết bị bay không người lái (TBBKNL) cỡ nhỏ khi có nhiễu động gió cạnh theo tốc độ bay. Trong trường hợp tốc độ bay lớn nhất, TBBKNL sử dụng thuật toán điều khiển theo quỹ đạo. | Tổng hợp thuật toán điều khiển chuyển động cạnh của thiết bị bay không người lái cỡ nhỏ khi có nhiễu động gió Nghiên cứu khoa học công nghệ TỔNG HỢP THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CẠNH CỦA THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI CỠ NHỎ KHI CÓ NHIỄU ĐỘNG GIÓ Đặng Công Vụ1,*, Nguyễn Đức Cương2, Lê Thanh Phong1, Đặng Võ Công3, Nguyễn Thành Chung4 Tóm tắt: Trong bài báo này, tác giả đã đề xuất giải pháp nâng cao an toàn bay cho thiết bị bay không người lái (TBBKNL) cỡ nhỏ khi có nhiễu động gió cạnh theo tốc độ bay. Trong trường hợp tốc độ bay lớn nhất, TBBKNL sử dụng thuật toán điều khiển theo quỹ đạo. Trong trường hợp tốc độ bay hành trình, TBBKNL sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi theo tín hiệu đầu ra quá tải ngang nz sử dụng phương pháp bù nối tiếp. Từ khóa: Nhiễu động gió, Máy bay không người lái, Phương pháp bù nối tiếp, Điều khiển thích nghi. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Gió là sự chuyển động tương đối của không khí so với mặt đất. Chuyển động của không khí là do sự chênh lệch áp suất khí quyển gây ra. Nhiễu động gió là gió có biên độ và quy mô nhiễu động (hình 1) thay đổi theo không gian và thời gian. Trong khi bay, nhiễu động gió cạnh có ảnh hưởng lớn đến chuyển động của TBBKNL, khi có nhiễu động gió có thể làm TBBKNL lệch khỏi quỹ đạo bay và có thể làm TBBKNL mất an toàn (Mất an toàn bay - khi góc trượt vượt quá giá trị cho phép làm cho TBBKNL mất điều khiển dẫn tới TBBKNL bị rơi hoặc bị phá hủy kết cấu). Khi có nhiễu động gió tác động việc duy trì quỹ đạo bay ban đầu của TBBKNL có thể phải từ bỏ, khi đó, đảm bảo an toàn bay được đặt lên hàng đầu. Yêu cầu đặt ra là khi có nhiễu động gió cạnh cần phải duy trì trong giới hạn cho phép. Trên TBBKNL cỡ nhỏ việc xác định trực tiếp nhờ các thiết bị đo là rất khó khăn. Tuy nhiên, ta biết rằng góc trượt cạnh tỷ lệ thuận với quá tải ngang nz. Trong kênh ngang nz tương đối nhỏ, tuy nhiên, các cảm biến vi cơ điện tử hiện nay có độ nhạy cao (ví dụ: MPU-6000 [6]) nên đảm bảo đo .
