Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Dao động xoắn có vai trò quan trọng như dao động uốn trong tính toán cầu treo dây văng và dây võng. Trong bài viết này, các tác giả trình bày phương pháp giải phóng liên kết trung gian để tính toán dao động xoắn tự do của thanh thành mỏng tựa trên các gối cứng. | Tính toán dao động xoắn tự do của thanh thành mỏng tựa trên các gối cứng bằng phương pháp giải phóng liên kết trung gian CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2015 Fc C1 (q, q)q a C2 (q, q)q u G (q) M12 (q)M 221 (q)Fex 2 Fex1 M (q) 2 q a T q a q ad M (q) K pq u K d q u (15) với K p diag K p1 , K p 2 và K d diag K d 1 , K d 2 là các ma trận hệ số điều khiển, được xác định bằng phương pháp thử đúng dần (Trial and error), đây là những ma trận đường chéo dương. Bộ điều khiển hồi tiếp phi tuyến (15) gồm ba thành phần, mỗi thành phần có một nhiệm vụ cụ thể: Thành phần C1 (q, q)qa C2 (q, q)qu G(q) dùng để khử chuyển động tự do. Thành phần M 12 1 (q)M 22 (q)Fex 2 Fex1 dùng để khử kích thích điều hòa của sóng biển. Sau cùng, các thành phần M(q) 2 q a T q a q ad và M(q) K pqu K d qu lần lượt dùng để ổn định các trạng thái qa và qu của hệ. 5. Kết luận Chúng tôi đã xây dựng một mô hình toán mới cho cần trục container gắn trên tàu có kể đến sự đàn hồi của cáp thép, sự đàn nhớt của nước biển, và kích thích của sóng. Chúng tôi cũng đã thiết kế thành công một luật điều khiển dựa trên hồi tiếp tuyến tính hóa và vi phân – tỉ lệ. Kết quả mô phỏng số để kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển này đồng thời thiết kế thêm một bộ điều khiển khác sẽ được trình bày trong bài báo tiếp theo. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] S. Messineo and A. Serrani, “Offshore crane control based on adaptive external models,” Automatica, vol. 45, no. 11, pp. 2546-2556, 2009. [2] T. Erneux and T. K. Nagy, “Nonlinear stability of a delayed feedback controlled container crane,” Journal of Vibration and Control, vol. 13, no. 5, pp. 603-616, 2007. [3] Z. N. Masoud and A. H. Nayfeh, “Sway reduction on container cranes using delayed feedback controller,” Nonlinear Dynamics, vol. 34, no. 3-4, pp.347-358, 2003. [4] Z. N. Masoud, A. H. Nayfeh, and D. T. Mook, “Cargo pendulation reduction of .
