Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Bài giảng "Các vấn đề điều khiển Robot - ThS. Nguyễn Tấn Phúc" nhằm hỗ trợ sinh viên các kiến thức để thiết kế giao diện và điều khiển được Robot. Bài giảng bao gồm một số nội dung cơ bản như: Các bước thực hiện điều khiển Robot, các lưu ý khi điều khiển động cơ Step, các lưu bý khi điều khiển DC Motor, mô phỏng bộ điều khiển Pid bằng Simulink, bài toán động học cho Robot. . | CÁC VẤN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT. Th.S Nguyễn Tấn Phúc. Tel 01267102772. CÁC BƯỚC THỰC HIỆN ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1. Động học robot thuận-nghịch robot. 2. Quỹ đạo cần điều khiển cho robot. 3. Áp dụng bài toán động học ngược xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các biến khớp. 4. Xây dựng luật điều khiển các khớp dịch chuyển đúng quỹ đạo đã hoạch định. Điều khiển robot Dựa vào quỹ đạo hoạch định của robot ta điều khiển chuyển động cho các biến khớp của robot đúng theo quy luật cần chuyển động để robot đạt được chuyển động mong muốn. Việc điều khiển các biến khớp thông qua các tác động của của momen khớp xoay Lực chuyển động tịnh tiến theo phương trình động lực học của chúng. Các khớp được cấu tạo bởi nguồn động lực là dc motor step motor nên quay về bài toán điều khiển các cơ cấu tác động .
