Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Trong quá trình phát triển của khoa học điều khiển, các phương pháp trước đây thường được xây dựng theo các mô hình toán học với các giả thiết cũng như thông qua các dàng buộc của bài toán nhằm đạt được một giải pháp có thể chấp nhận được. Nhưng trong thực tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các nội dung của tính toán mềm do. | MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN Tự CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT SOME SELF TUNING FUZZY CONTROL ALGORITHM FOR ROBOT CONTROL Lê Bá Dũng Viện Công nghệ Thông tin E-mail lbdung@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Bài báo đề cập đến một vài thuật điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển rôbốt. Thông qua các thuật toán điều khiển này tác giả muốn trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho điều khiển Rôbốt Abstract The paper presents some self tuning fuzzy algorithm for robot control. Through these algorithms the author wants to describe the method to non linear approximation for robot control 1. MỞ ĐẦU Trong quá trình phát triển của khoa học điều khiển các phương pháp trước đây thường được xây dựng theo các mô hình toán học với các giả thiết cũng như thông qua các dàng buộc của bài toán nhằm đạt được một giải pháp có thể chấp nhận được. Nhưng trong thực tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các nội dung của tính toán mềm do A Zadeh đề xuất và là phương pháp khả thi có thể xấp xỉ vạn năng với mức độ chính xác tuỳ ý cho nhiêu quá trình công nghiệp 1 2 nhất là trong lĩnh vực điều khiển Rôbốt. Bài báo này trình bầy một vài thuật toán điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển Rôbốt 1 2 3 6 7 2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN ROBOT 2.1 HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI THÍCH NGHI Cho hệ điều khiển dạng 2 x n f x g x u 1 e e e . e n-1 T . Ta phải chọn K kn kn-1 . k1 T sao cho tất cả các nghiệm của đa thức sn k1sn 1 . kn nằm trong nửa ta trái của mặt phảng phức do đó tác động điều khiển có dạng u f x ymn KT e - uc g x L 4 Với K kn kn-1 . k1 T ta có e t 0 khi t x avà tín hiệu ra y hoặc x sẽ tiệm cận đến quĩ đạo yêu cầu ym. Hàm f x và g x sẽ được ước lượng từ f x g x 2 . Từ 1 và 4 ta sẽ có hệ điều khiển kín en k1e n-1 . kne 0 Ta chọn dạng luật điều khiển u uc us 5 6 uc Vậy 71- - f x yT KT g x f x ỡTf v x và ề x eTgn x e - uo 7 8 Với x x1 x2 . xn T x x . x n-1 T là vector trạng thái của
