Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2.4 - TS. Nguyễn Thu Hà

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2.4 - Các thuật toán điều khiển" được biên soạn với các nội dung chính sau đây: Luật điều khiển tỷ lệ; Luật điều khiển tỷ lệ tích phân; Luật điều khiển tỷ lệ vi phân; . Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng tại đây! | 16 04 2020 1 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động 1. Luật điều khiển tỷ lệ Proportional Control Tín hiệu điều khiển u kpe Hàm truyền đạt K s Trong đó kp hệ số khuếch đại Đặc tính tần biên pha Bode Diagram K j p 15 Đồ thị bode 14.5 Magnitude dB 14 . Biên độ tần số L 20lg kp 13.5 . Pha tần số 0 13 Nyquist Diagram 1 12.5 1 0.8 0.6 0.5 Phase deg 0.4 0 0.2 Imaginary Axis 0 -0.5 -0.2 -1 0 1 -0.4 10 10 -0.6 Frequency rad s -0.8 -1 -1 0 1 2 3 4 5 Real Axis Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 16 04 2020 2 tự động 1. Luật điều khiển tỷ lệ Proportional Control Ưu điểm - Là một thuật toán điều khiển đơn giản dễ hiểu - Tốc độ tác động nhanh - Chỉ với một tham số cần điều chỉnh Khuyết điểm Tồn tại sai lệch tĩnh khi đối tượng không có chứa thành phần tích phân Ứng dụng - Điều khiển mức Ví dụ 2 1 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 16 04 2020 3 tự động 2. Luật điều khiển tỷ lệ tích phân Proportional Integral Control Nyquist Diagram 80 Tín hiệu điều khiển 60 1 40 Hàm truyền đạt 20 Imaginary Axis 1 0 K s 1 -20 Trong đó kp hệ số khuếch đại -40 Ti hằng số thời gian tích phân -60 -80 Đặc tính tần biên pha -1 0 1 2 3 4 5 6 Real Axis 1 1 Bode Diagram K j 1 1 50 40 Magnitude dB 30 Đồ thị Bode 20 . Biên độ tần số L 20lg kp - 20lgTi 10 20lg 2 1 0 Phase deg -45 1 . Pha tần số arctan - -90 -3 -2 -1 0 10 10 10 10 Frequency rad s Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 16 04 2020 4 tự động 2. Luật điều khiển tỷ lệ tích phân Proportional Integral Control Ưu điểm - Triệt tiêu sai lệch tĩnh với đối tượng không có chứa thành phần tích phân và tác động đầu vào là hàm 1 t - Được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp Khuyết điểm - Tốc độ tác động chậm hơn quy luật tỉ lệ - Phải chỉnh định hai thông số nên tìm được thông số tối ưu là khó hơn - Có chứa thành phần tích phân nên tăng tính dao động Ví dụ Kp Kp Ki Kp Ti Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 16 04 2020 5 tự động 3. Luật điều khiển tỷ lê vi tích phân