Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Giải pháp nâng cao hiệu quả xử lý tín hiệu trong thị giác robot
TAILIEUCHUNG - Giải pháp nâng cao hiệu quả xử lý tín hiệu trong thị giác robot
Bài viết trình bày việc đề xuất một phương pháp cải tiến thuật toán BP (Belief Propagation) để xác định bản đồ sai lệch của ảnh camera kép (Stereo camera) có mật độ dầy đặc ứng dụng cho thị giác robot. | Giải pháp nâng cao hiệu quả xử lý tín hiệu trong thị giác robot Nghiên cứu khoa học công nghệ GIẢI PHÁP NÂNG CAO HIỆU QUẢ XỬ LÝ TÍN HIỆU TRONG THỊ GIÁC ROBOT Đoàn Văn Tuấn1,*, Bùi Trung Thành2, Hà Hữu Huy1 Tóm tắt: Bài báo này chúng tôi đề xuất một phương pháp cải tiến thuật toán BP (Belief Propagation) để xác định bản đồ sai lệch của ảnh camera kép (Stereo camera) có mật độ dầy đặc ứng dụng cho thị giác robot. BP là thuật toán suy diễn dựa trên mô hình trường ngẫu nhiên Markov có độ tin cậy cao, tuy nhiên, độ phức tạp và yêu cầu bộ nhớ lớn. BP thực hiện lan truyền tin cậy theo vòng lặp, số lượng vòng lặp phụ thuộc vào các mức sai lệch của ảnh camera kép. Trong phương pháp đề xuất, chúng tôi thực hiện lựa chọn số mức sai lệch cố định và sau mỗi vòng lặp mức sai lệch sẽ thực hiện chia thô tới mịn mức 2. Phương pháp đề xuất tên là CFCSBP (Coarse to Fine Constant Space Belief Propagation) đã nâng cao hiệu quả thực hiện bản đồ sai lệch so với thuật toán BP. Hiệu quả được thể hiện qua hiệu năng thực hiện đã tăng nhanh 2,3 lần và yêu cầu bộ nhớ giảm 22 lần so với thuật toán BP khi thực hiện trên GPU GTX 750Ti dùng CUDA. Từ khóa: Bản đồ sai lệch, Thị giác robot, Lan truyền tin cậy với không gian cố định, Biến đổi kiểm kê, Camera kép. 1. MỞ ĐẦU Thị giác robot (Robot Vision) đóng vai trò quan trọng trong công nghiệp [1]. Từ thông tin bản đồ sai lệch, robot xác định được ảnh 3D và bản đồ độ sâu của vật. Trong công nghiệp , robot dần thay thế sức lao động của con người, do vậy, con người mong muốn tạo hệ thị giác robot như hệ thị giác con người thông qua hệ camera kép (Stereo Camera) [2]. Một thách thức khó khăn cho thị giác robot là độ phân giải ảnh ngày càng tăng, tốc độ xử lý nhanh và yêu cầu bộ nhớ thấp. Các thuật toán SIFT [3] và SURF [4] dựa theo mật độ thưa (Sparse) số lượng điểm khớp khoảng 30% của ảnh camera kép có tốc độ thực hiện nhanh và yêu cầu bộ nhớ thấp tuy nhiên độ tin cậy thấp. Các thuật toán .
Diễm Thảo
118
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Dung sai lắp ghép - Chương 1 (Phần 1): Khái niệm và định nghĩa cơ bản
17
49
4
Xây dựng giải pháp tối ưu việc xác định các tham số của hàm hiệp phương sai lý thuyết trong phương pháp LSC
6
49
1
Nghiên cứu giải pháp loại trừ các nguồn sai số từ máy chụp ảnh phổ thông gắn trên máy bay không người lái phục vụ cho công tác đo đạc bản đồ
7
96
1
Xác định đại lượng đặc trưng độ tin cậy của đường chuyền
7
35
1
Giáo trình Thực tập thành lập bản đồ địa hình - địa chính: Phần 2 - Trường ĐH Tài nguyên và Môi trường Hà Nội
98
32
1
Một giải pháp thực hiện bản đồ sai lệch của ảnh camera kép có mật độ dày đặc ứng dụng cho ảnh 3D và bản đồ độ sâu
10
76
0
Giáo trình Thực tập thành lập bản đồ địa hình - địa chính: Phần 1 - Trường ĐH Tài nguyên và Môi trường Hà Nội
98
40
1
Giáo trình trắc địa - chương 2: Những kiến thức cơ bản về nguyên lý sai số
15
108
1
Giải pháp nâng cao hiệu quả xử lý tín hiệu trong thị giác robot
9
91
0
Nâng cao chất lượng thuật toán lan truyền tin cậy xác định bản đồ sai lệch ứng dụng cho thị giác robot
10
63
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462010
59
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23531
70
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11081
535
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10302
453
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9606
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8566
1146
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8336
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7910
2242
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6937
260
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6547
1581
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Bản đồ sai lệch
Thị giác robot
Lan truyền tin cậy với không gian cố định
Biến đổi kiểm kê
Bản đồ sai lệch của ảnh camera kép
Thị giác nổi nổi
Lan truyền tin cậy
Camera kép
Bán toàn cục
Bài giảng Dung sai lắp ghép
Dung sai lắp ghép
Sai lệch kích thước
Các loại lắp ghép
Sơ đồ phân bố dung sai
Nguyên tắc Abbe
Thuật toán CT
Căn bản thống kê y học
Thống kê y học
Phân phối tần suất
Tổ chức đồ
Độ lệch chuẩn
Sai số chuẩn
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
410
3
15-06-2024
Đánh giá hao mòn và độ tin cậy của chi tiết và kết cấu trên đầu máy diezel part 3
12
334
1
15-06-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU BƯỚC ĐẦU VỀ THIÊN ĐỊCH CHÂN KHỚP TRÊN CÂY THANH TRÀ Ở THỪA THIÊN HUẾ "
7
198
1
15-06-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
152
1
15-06-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
147
0
15-06-2024
Hệ thống làm lạnh và điều hòa không khí
21
142
0
15-06-2024
Bài Tiểu Luận Chuyên Đề Tổ Chức Hoạt Động Nhận Thức Trong Dạy Học Vật Lý " Định Luật Ôm Cho Các Loại Đoạn Mạch Chứa Nguồn Điện"
10
174
3
15-06-2024
báo cáo hóa học:" Journal of the International AIDS Society: an important step forward"
2
104
0
15-06-2024
Tự học thổi sáo và ngâm thơ part 4
11
169
1
15-06-2024
The Constituents of Medicinal Plants
185
127
0
15-06-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7910
2242
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6547
1581
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3960
1295
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5598
1169
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8566
1146
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3609
664
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3818
580
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11081
535
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4252
528
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4271
483
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.