Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Phần 2 bao gồm các nội dung như: Động lực học về nguyên lý di chuyền khả dĩ, nguyên lý Đalămbe-Lagrăng, va chạm; các bài tập về động học và động lực học. Cuốn sách này là tài liệu cần thiết cho sinh viên Trường Đại học Kiến Trúc Hà Nội, đồng thời cũng là tài liệu tốt cho sinh viên các trường đại học kỹ thuật khác. | Chương V NGUYÊN LÝ DI CHUYEN khả dĩ Trong phần lình học ta đã tìm được điều kiện cân bằng của cơ hệ bao gồm các vật thế liên kết với nhau bẳug cách xét cân bằng từng vật thể thay thế các liên kết bằng các phán lực liên kết tương ứng. Tuy nhiên nếu cơ hệ có nhiều vật thể số lượng các phản lực liên kết chưa biết tăng lên ta phải giải một số lớn các phương trình cân bang. Nguyên lý di chuyên khá dĩ được trình bày dưới đây khắc phục được khó khán nêu trên cho ta các điều kiện cân bằng tống quát cùa một cơ hệ không tự do bất kỳ. 5.1. CÁC KHÁI NIỆM VẾ Cơ HỆ KHÔNG Tự DO 1. Liên kết a Định nghĩa Liên kết là các điều kiện ràng buộc chuyên động của cơ hệ không phụ thuộc vào lực lác dụng và các điều kiện ban đầu của chuyến động. Các điều kiện này được diển tả dưới dạng các hệ thức giữa các yếu tố xác định vị trí vận tốc của chất diem của hệ và thời gian. Người ta gọi các hệ thức ấy là các phương trình liên kết. Ví lụ đới với cơ cấu tay quay thanh truyền ta có các phương trình liên kết sau hình 5.1 . 2 x y xB -XA 2 yA 2 yB 0 A chuyển động tròn quanh o AB B chuyến động theo trục X Bánh xe tròn bán kính R tâm o chuyển động lãn không trượt trên đường tháng Ox là cơ hệ chịu các liên kết sau hình 5.2 ZM 0 y R vp o y Hình 5.1 Hình 5.2 108 b Phân loại liên kết Căn cứ vào các phương trình liên kết có thế phân loại liên kết như sau - Liên kết dửng Nếu phương trình liên kết không chứa rõ đối sô thời gian t thì liên kết được gọi là liên kết dừng. Ngược lại là liên kết khồng dừng. Ví dụ Viên bi được buộc vào đầu dây không giãn dài treo vào một điểm cố định chịu liên kết dừng với phương trình liên kết X2 y2 z2 - ỉ2 Hòn bi chuyên động trên mặt cầu có bán kính thay đổi theo luật r r t chịu liên kết không dìmg với phương trình liên kết X2 y2 z2 - r2 t 0 - Liên kết hỉnh học là liên kết chỉ ràng buộc về vị trí không ràng buộc về vận tốc. Phương trình liên kết của liên kết hình học chỉ chứa các yếu tố xác định vị trí mà không chứa các yếu tô xác định vận tốc hoặc nêu chứa các yếu tố vận tốc thì
