Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Trong bài này giới thiệu với các bạn giả thuật Robot dò đường. Điều khiển robot dò đường hiện nay đã có rất nhiều đội làm được điều đó và rất ổn định. Tuy nhiên giả thuật của mỗi đội thường theo ý tưởng của riêng mình và theo kinh nghiệm. | Tài liệu kỹ thuật BKpro - http www.bkpro.info KỸ THUẬT DÒ ĐƯỜNG Trong bài này chúng tôi giới thiệu với các bạn giả thuật Robot dò đường. Điều khiển Robot dò đường hiện nay đã có rất nhiều đội làm được và rất ổn định. Tuy nhiên giả thuật của mỗi đội thường theo ý tưởng của riêng mình và theo kinh nghiệm.Chúng tôi làm việc theo tinh thần sáng tạo Robot vì vậy chúng tôi chỉ đưa ra sơ đồ giải thuật để góp ý cùng các bạn xây dựng nên một chương trình hoàn hảo. Với mỗi đội nên có một bản sắc cho riêng mình trên cơ sở một giả thuật chung ổn định. Giả thuật Robot dò đường bằng 6 led. Sơ đồ bố trí Ta chia 6 cảm biến thành 13 vùng Chú ý ledn cảm biến n tích cực. ledn cảm biến n không tích cực. Vùng trung tâm led3 led4 Vùng trái 1 led2 led3 led4 Vùng trái 2 led2 led3 Vùng trái 3 led1 led2 led3 Vùng trái 4 led1 led2 Vùng trái 5 led1 led2 Vùng trái 6 bit nhớ trái led1 Vùng phải 1 Vùng phải 2 Vùng phải 3 Vùng phải 4 Vùng phải 5 Vùng phải 6 led3 led4 led5 led4 led5 led4 led5 led6 led5 led6 led5 led6 bit nhớ phải led6 Bit nhớ 1 khi tất cả cảm biến lệch ra khỏi đường line theo hướng trái bit nhớ phải và theo hướng phải bit nhớ trái . Ví dụ Bit nhớ phải được set trong trường hợp 5led led6 và được clr khi led4 led5 Tài liệu kỹ thuật từ Bkpro Trang - 1 - Tài liệu kỹ thuật BKpro - http www.bkpro.info Ứng với mỗi vùng ta xây dựng 1 hàm vận tốc tương ứng để có thể điều khiển vận tốc linh hoạt. Phần điều xung chúng tôi đã đề cập ở Bài 2. Ví dụ Vùng trung tâm MOV V_bánhphải 255 MOV V_bánhtrái 255 Vùng phải 1 MOV V_bánhphải 200 MOV V_bánhtrái 255 Chú ý Chương trình dò đường đặt trong Timer 1. Chương trình quét led và Timer out đặt trong Timer 2. Các hoạt động của Robot xây dựng thành các chương trình con. Ví dụ cua phải cua trái gắp quà . 1 vạch trắng ngang ứng với trường hợp có 4 hoặc 5 hoặc 6 led tích cực tuỳ thuộc vào mức độ chống nhiễu mà người lập trình tuỳ chọn . Chương trình được xây dựng sao cho ở chương trình MAIN ta chỉ cần gọi chạy thẳng bao nhiêu vạch ứng với tốc độ bao nhiêu .
