Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Bài báo đề nghị một phương pháp giản đơn dùng để gỡ xỉ hàn tự động. Hệ thống bao gồm một robot di động ba bánh xe và một dụng cụ để gỡ xỉ hàn ( tạm gọi là đĩa gỡ xỉ hàn). Robot di động được điều khiển bằng bộ điều khiển ổn định đơn giản dựa trên tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng được dùng để kiểm chứng độ ổn định của bộ điều khiển. | ROBOT GỠ xỉ HÀN WELDING SLAG REMOVING MOBILE ROBOT Nguyễn Tân Tiến . Lê Hoài Quốc và Kim Sang Bong Khoa Cơ Khí Đại học Bách khoa Tp HCM 268 Lý Thường Kiệt Q. 10 Tp. HCM Việt nam Khoa Mechatronics Đại học Quốc gia Pukyong Pusan Korea Tóm tắt Bài báo đề nghị một phương pháp đơn giản dùng để gỡ xỉ hàn tự động. Hệ thống bao gồm một robot di động ba bánh xe và một dụng cụ để gỡ xỉ hàn tạm gọi là dĩa gỡ xỉ hàn . Robot di động được điều khiển bằng bộ điều khiển Ổng định đơn giản dựa trên tiêu chuẩn Ổn định Lyapunov. Kết quả mô phảng được dùng để kiểm chứng độ Ổn định của bộ điũu khiển. Thí nghiệm đã được thực hiện cho thây khả năng ứng dụng của phương pháp đề nghị. Abstract This paper proposes a simple method for welding slag removing. The system includes a three wheeled-mobile robot flatform and a tool for removing welding slag namely welding slag removing disk . A simple robust nonlinear controller design method based on Lyapunov stability for tracking trajectory and velocity of welding slag path is derived. The effectiveness of the proposed controller is shown through simulation and experimental results. Keyword Robot gỡ xỉ hàn Welding Slag Removing Mobile Robot - WSRMR 1. GIỚI THIỆU Quá trình hàn được dùng rộng rãi trong các ngành công nghiệp đặc biệt là công nghiệp đóng tàu. Vì môi trường hàn là một môi trường độc hại nên rất nhiều nghiên cứu về tự động hóa quá trình hàn đã được thực hiện với mục đích nâng cao chất lượng hàn nâng cao năng suất hàn và cải thiện điều kiện lao động. Trong công nghiệp đóng tàu các kết cấu hàn thường là những tấm thép phẳng liên kết khối hộp với nhau nên đây là một trong những môi trường lý tưởng để áp dụng các quá trình hàn tự động. Santos 8 2000 chế tạo robot hàn bốn chân ROWER dùng để hàn các kết cấu thép trong xưởng đóng tàu. ROWER đã đuợc ứng dụng thành công trong thực tế tuy nhiên giá thành của robot này rất cao. Theo hướng đơn giản và rẻ tiền việc sử dụng robot di động hai bánh xe trong tự động hoá quá trình hàn đã được thực hiện .
