Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Chương 3: Tiêu chuẩn ổn định: Định nghĩa: Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu đáp ứng của hệ bị chặn khi ngõ vào bị chặn. | Điều khiển hệ thống 1 System and Control Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ctu.edu.vn Mobile: 0918.727808 Điều khiển hệ thống 1 Chương 3 Tiêu chuẩn ổn định System and Control Ngo Quang Hieu Khái niệm ổn định Định nghĩa Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu đáp ứng của hệ bị chặn khi ngõ vào bị chặn. HT ổn định HT ở biên giới ổn định HT không ổn định System and Control Ngo Quang Hieu Khái niệm ổn định Đặt: mẫu số hàm truyền tử số hàm truyền Cực (pole): là nghiệm của mẫu số hàm truyền, tức là nghiệm của phương trình A(s)=0. Do A(s) bậc n nên hệ thống có n cực, ký hiệu là pi, i=1,2, , n Zero: là nghiệm của tử số hàm truyền, tức là nghiệm của phương trình B(s)=0. Do B(s) bậc m nên hệ thống có m zero, ký hiệu là zi, i=1,2, , m Cực và zero Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: System and Control Ngo Quang Hieu Khái niệm ổn định Giản đồ cực và zero Giản đồ cực – zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực | Điều khiển hệ thống 1 System and Control Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ctu.edu.vn Mobile: 0918.727808 Điều khiển hệ thống 1 Chương 3 Tiêu chuẩn ổn định System and Control Ngo Quang Hieu Khái niệm ổn định Định nghĩa Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu đáp ứng của hệ bị chặn khi ngõ vào bị chặn. HT ổn định HT ở biên giới ổn định HT không ổn định System and Control Ngo Quang Hieu Khái niệm ổn định Đặt: mẫu số hàm truyền tử số hàm truyền Cực (pole): là nghiệm của mẫu số hàm truyền, tức là nghiệm của phương trình A(s)=0. Do A(s) bậc n nên hệ thống có n cực, ký hiệu là pi, i=1,2, , n Zero: là nghiệm của tử số hàm truyền, tức là nghiệm của phương trình B(s)=0. Do B(s) bậc m nên hệ thống có m zero, ký hiệu là zi, i=1,2, , m Cực và zero Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: System and Control Ngo Quang Hieu Khái niệm ổn định Giản đồ cực và zero Giản đồ cực – zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực và zero trên mặt phẳng phức. System and Control Ngo Quang Hieu Khái niệm ổn định Điều kiện ổn định Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (có tất cả các cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn định hoàn toàn (absolute stability). Hệ thống có cực có phần thực bằng 0, các cực còn lại có phần thực âm: hệ thống ở biên giới ổn định (critically stable). Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định (unstable). System and Control Ngo Quang Hieu Khái niệm ổn định Phương trình đặc trưng Phương trình đặc trưng: phương trình A(s) = 0 Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) Phương trình đặc trưng: System and Control Ngo Quang Hieu Tiêu chuẩn ổn định Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dương Thí dụ hệ thống có các phương trình đặc trưng: Không ổn định Không ổn định Chưa kết luận được System .
