Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Mục đích nghiên cứu của luận án là nghiên cứu sự ổn định và điều khiển robot bầy đàn trên cơ sở sử dụng logic mờ. Việc áp dụng logic mờ để tính toán lực tương tác giữa các cá thể robot trong bầy phải đảm bảo được: các robot phải hút lại gần nhau khi chúng ở khoảng cách xa và đẩy nhau ra xa khi chúng ở khoảng cách gần, mục đích của việc điều khiển ở đây là giữ cho khoảng cách giữa các cặp robot trong bầy luôn ổn định ở giá trị an toàn (không bị va chạm và không làm phân tách nhóm). | Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI LÊ THỊ THÚY NGA ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐA NHIỆM HỆ THỐNG ROBOT BẦY ĐÀN Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 62.52.02.16 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI- 2016 Luận án được hoàn thành tại Trƣờng Đại học Giao thông vận tải Người hướng dẫn khoa học GS.TS. Lê Hùng Lân PGS.TS. Nguyễn Thanh Hải Phản biện 1 GS.TSKH. Cao Tiến Huỳnh Phản biện 2 GS.TS. Phan Xuân Minh Phản biện 3 GS.TSKH. Thân Ngọc Hoàn Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án tiến sĩ cấp Trường họp tại . vào hồi. Có thể tìm hiểu luận án tại - Thư viện trường Đại học Giao thông vận tải - Thư viện Quốc gia 1 MỞ ĐẦU Giới thiệu tóm tắt luận án Luận án đi sâu nghiên cứu xây dựng bộ tính toán lực hút đẩy giữa các cá thể robot trong bày dựa trên cơ sở logic mờ. Đề xuất thuật toán điều khiển robot bầy đàn thực hiện đa nhiệm vụ dựa trên nguyên lý NSB và hàm hút đẩy mờ. Nội dung của luận án được chia được chia làm 4 chương 103 trang kể cả tài liệu tham khảo 78 tài liệu tham khảo 45 hình vẽ và đồ thị. Lý do chọn đề tài Ngày nay robot học đã đạt được rất nhiều thành tựu to lớn trong công nghiệp sản xuất cũng như trong đời sống xã hội. Có những công việc mà con người không thể trực tiếp tham gia thực hiện được thì sử dụng robot là một giải pháp hữu hiệu. Robot bầy đàn sử dụng số lượng lớn các robot tương đối đơn giản để thực hiện nhiệm vụ mà một robot đơn không thể thực hiện được hoặc thực hiện không hiệu quả dựa trên cơ chế hợp tác giữa các cá thể giống hành vi của các loài vật sống thành bầy thành đàn. Robot bầy đàn có thể được ứng dụng trong tìm kiếm vật bị thất lạc làm sạch rà soát bom mìn hoặc thu thập thông tin. Tuy nhiên khi sử dụng số lượng lớn các robot cùng thực thi một nhiệm vụ thì khả năng va chạm giữa các cá thể là rất lớn và điều đó có thể dẫn đến các robot rất dễ bị hư hỏng. Mặt khác trong quá trình thực thi nhiệm vụ các robot .
