Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Trong đó có thể nói về phần cơ khí và mạch điện tử đã hoàn thiện, cụ thể là các robot bằng tay tương đối chắc chắn và linh hoạt không kém các đội mạnh trên toàn quốc, tuy nhiên robot tự động thường kém ổn định và chưa linh hoạt trong thi đấu. Đó là vì chưa tìm ra một thuật toán điều khiển tối ưu cho robot tự động. Trong bài báo này xin giới thiệu cách ứng dụng encoder kết hợp với các cảm biến quang học để điều khiển đường đi của robot. | T¹p chÝ Khoa häc & C«ng nghÖ - Sè 4(44)/N¨m 2007 – ỨNG DỤNG ENCODER ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ĐƯỜNG ĐI CỦA ROBOT TỰ ĐỘNG Nguyễn Tiến Dũng (Trường Đại học KTCN - ĐH Thái Nguyên) 1. Đặt vấn đề Trong các cuộc thi robocon vừa qua các đội tuyển của trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã có nhiều thành công. Về mặt kỹ thuật đã có nhiều tiến bộ rõ rệt như: Cơ khí, mạch điện tử, lập trình và tư duy chiến thuật khi thi đấu. Trong đó có thể nói về phần cơ khí và mạch điện tử đã hoàn thiện, cụ thể là các robot bằng tay tương đối chắc chắn và linh hoạt không kém các đội mạnh trên toàn quốc, tuy nhiên robot tự động thường kém ổn định và chưa linh hoạt trong thi đấu. Đó là vì chưa tìm ra một thuật toán điều khiển tối ưu cho robot tự động. Trong bài báo này xin giới thiệu cách ứng dụng encoder kết hợp với các cảm biến quang học để điều khiển đường đi của robot. 2. Sơ đồ khối Như chúng ta đã biết những năm gần đây các đội tuyển điều khiển đường đi của robot phần lớn dựa vào tín hiệu từ các cảm biến nhận vạch trên sân. Việc lập trình chỉ đơn thuần là nhận tín hiệu từ cổng này để tính toán rồi xuất tín hiệu ra cổng khác. Sự hoạt động của robot phụ thuộc rất nhiều vào sự ổn định và chính xác của các cảm biến. Do vậy gặp rất nhiều nhược điểm như: Chịu ảnh hưởng của ánh sáng, của thời tiết, điều kiện sân bãi, hơn thế nữa đề thi nhiều khi yêu cầu robot đi vào những vùng không có vạch hoặc phát hiện những vùng cấm, điều này nếu chỉ dùng cảm biến tìm vạch sẽ không hiệu quả. Để khắc phục những nhược điểm trên, ta có thể dùng thêm các bộ encoder lấy tín hiệu từ hai bánh xe để xác định chính xác vị trí của robot, từ đó tính toán so sánh và đưa ra những tín hiệu điều khiển tới chuyển động của hai bánh. Sơ đồ khối của hệ như hình vẽ 1. Hình 1. Sơ đồ khối hệ điều khiển Hệ thống cảm biến: Gồm các cảm biến đặt dưới gầm và cạnh xe, có nhiệm vụ nhận biết các vạch trên sân. Nó gồm LED rọi và quang trở (hoặc cặp phát – thu hồng ngoại). Khuếch đại và chu>n hoá tín hiệu: Phần .
