Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với dữ liệu (data) và các đoạn chương trình (routines) riêng, Một chương trình được chia thành những modun chương trình nhỏ,.Để nắm chi nội dung của bài giảng Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 5 dưới đây. | Lập trình và chạy thử Lập trình và chạy thử Lập trình và chạy thử • Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với dữ liệu(data) và các đoạn chương trình(routines) riêng • Một chương trình được chia thành những modun chương trình nhỏ • Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể được sử dụng lại ở chương trình khác • Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi chương trình • Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra một cách độc lập Lập trình và chạy thử • Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ thống • Modun của hệ thống không nằm trong chương trình cũng không thuộc về bộ nhớ chương trình • Modun hệ thống bao gồm data và các routine mà có thể được dùng bởi nhiều chương trình Lập trình và chạy thử Bộ nhớ chương trình Chương trình Module chính Main Routine 例行程序 Routine DATA Thông số hệ thống EIO MMC 例行程序 Routine PROC SIO MOC SYS Module chương trình DATA DATA 数据 DATA 数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine Flash Disk hd0a:\ Module hệ thống Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine DATA DATA 数据 DATA 数据 DATA 数据 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine USB bd0:\ Lập trình và chạy thử Có 3 loại routine (chương trình con) : • Procedure (thủ tục) • function (hàm) • Trap (bẫy ngắt) - Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như một câu lệnh. - Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử dụng trong các biểu thức. - Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết hợp với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi trực tiếp từ chương .
