Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Đề tài "Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do" nghiên cứu về cấu tạo và các phương pháp điều khiển thích hợp trên cơ sở ứng dụng các kỹ thuật tiên tiến và xây dựng những giải pháp phần cứng cũng như phần mềm để chế tạo bộ điều khiển cánh tay robot ba bậc tự do. nội dung đề tài để nắm bắt đầy đủ nội dung chi tiết. | LỜI CAM ĐOAN Chúng tôi xin cam đoan đề tài nghiên cứu khoa học này này là công trình nghiên cứu của chúng tôi. Các kết quả nghiên cứu do chủ nhiệm đề tài và những người tham gia thực hiện. Chúng tôi xin cam đoan rằng các thông tin trích dẫn trong đề tài này đều được chỉ rõ nguồn gốc. Chúng tôi xin chịu trách nhiệm về nghiên cứu của mình. Hải Phòng ngày 17 tháng 01 năm 2013 Chủ nhiệm đề tài Ngô Quang Vĩ DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Giải thích RBCN Robot công nghiệp TĐH Tự động hóa MỤC LỤC Trang MỞ ĐẦU . 1 CHƯƠNG 1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ PHÂN LOẠI ROBOT. 3 1.1. Các khái niệm cơ bản.3 1.1.1. Robot và Robotics. 3 1.1.2. Robot công nghiệp RBCN . 5 1.2. Cấu trúc cơ bản của RBCN. 6 1.2.1. Kết cấu chung. 6 1.2.2. Kết cấu của tay máy. 8 1.3. Phân loại robot. 11 1.3.1. Phân loại theo kết cấu. 11 1.3.2. Phân loại theo điều khiển. 11 1.3.3. Phân loại theo ứng dụng. 12 1.4. Bài toán thuận của động học tay máy. 13 1.4.1. Mô tả quy tắc Denavit-Hartenberg. 15 1.4.2. Một số ví dụ áp dụng quy tắc Denavit-Hartenberg. 18 1.4.3. Vùng hoạt động của phần công tác. 20 1.5. Bài toán ngược của động học tay máy.22 1.5.1. Cơ cấu 3 khâu phẳng. 23 1.5.2. Cơ cấu cầu. 24 CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BA BẬC Tự DO. 26 2.1. Xây dựng phần cơ khí của robot.26 2.1.1. Cấu tạo của cánh tay robot. 26 2.1.2. Cấu tạo của tay kẹp. 29 2.1.3. Truyền động khí nén. .
