TAILIEUCHUNG - Thiết kế bộ điều khiển mờ một đầu vào cho cánh tay Robot

Hầu hết các bộ điều khiển mờ đang tồn tại (FLC), các biến đầu vào thông thường là sai số e và sự thay đổi của sai số e. | Tạp chí Đại học Công nghiệp KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ MỘT ĐẦU VÀO CHO CÁNH TAY ROBOT Ngô Thanh Quyền Nguyễn Mạnh Hùng TÓM TẮT Hầu hết các bộ điều khiển mờ đang tồn tại FLC các biến đầu vào thông thường là sai số e và sự thay đổi của sai số e bất chấp sự phức tạp của đối tượng điều khiển. Đầu vào điều khiển T hoặc ÁT thường được sử dụng như biến đầu ra. Vì vậy bảng quy luật mờ được xây dựng dựa trên không gian hai chiều 2-D . Bằng cách quan sát bảng quy luật ta thấy rằng thứ nhất là hầu hết các bảng quy luật có tính chất đối xứng thứ hai là giá trị tuyệt đối của đầu ra điều khiển IT hoặc á T tỉ lệ với khoảng cách từ đường chéo chính đến không gian đầu vào. Dựa trên tính chất này chúng ta đưa ra một biến mới được gọi là khoảng cách dấu được sử dụng như là một biến đầu vào duy nhất của bộ điều khiển mờ SFLC . SFLC có nhiều ưu điểm số quy luật giảm đáng kể so với FLC đang tồn tại do đó thiết kế và điều chỉnh các quy luật dễ dàng. Cuối cùng kết quả mô phỏng của cánh tay robot hai khớp được cung cấp để kiểm định hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất. DESIGN OF SINGLE-INPUT FUZZY LOGIC CONTROLLER FOR ROBOT MANIPULATOR SUMMARY The most of existing fuzzy logic controllers FLC input variables are mostly the error e and the change of error e regardless of complexity of controlled plants. Either control output T or ÁT is commonly used as its output variable. A rule table is then constructed on a twodimensional 2-D space. Observing the rule table indicates that the first the rule tables of most FLC have skew-symmetric property the second the absolute magnitude of the control input IT or áT is proportional to the distance from its main diagonal line in the normalized input space we derive a new variable called the signed distance which is used as a solefuzzy input variable in our simple FLC called single-input FLC SFLC . The SFLC has many advantages The total number of rules is greatly reduced compared to existing FLC. Finally the simulation results .

• Điện - Điện tử
• Công nghệ điện tử
• Bộ điều khiển mờ một đầu
• Cánh tay Robot
• Điều khiển mờ
• Điện tử tự động
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình mạch điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bài giảng Công Nghệ 12 bài 13
• Bài giảng điện tử Công nghệ 12
• Bài giảng lớp 12 môn Công nghệ
• Bài giảng điện tử lớp 12
• Khái niệm mạch điện tử
• Phân loại mạch điện tử
• Công dụng mạch điện tử
• Giáo án Công Nghệ 12 bài 13
• Giáo án điện tử Công nghệ 12
• Giáo án lớp 12 môn Công nghệ
• Giáo án điện tử lớp 12
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• kỹ thuật điện tử
• Giáo trình nghề Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Thiết kế và chế tạo mạch điện tử
• Chế tạo mạch điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Phương pháp thiết kế mạch điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất không điều khiển
• Điều chỉnh điện áp xoay chiều
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Mạch điện tử cơ bản
• Hàn linh kiện điện tử
• Trang bị điện
• công nghệ kỹ thuật điện điện tử
• Chữ ký điện tử
• Thương mại điện tử
• Công nghệ bảo mật thương mại điện tử
• An toàn điện tử
• Chứng thực điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Công nghệ thương mại điện tử
• An toàn mạng
• Bài giảng thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Vật liệu điện tử
• Bài giảng Công nghệ điện tử
• Thành tựu của Thương mại điện tử
• Xu hướng của Thương mại điện tử
• Lợi ích và tác động của Thương mại điện tử
• Các lĩnh vực ứng dụng của Thương mại điện tử
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Kỹ thuật điều khiển nano
• Đặc tính điện tử
• Quang điện tử
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Mô phỏng mạch điện tử MULTISIM
• Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
• Giáo án điện tử công suất
• Bài tập điện tử
• Kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• điện một chiều
• hệ thống truyền động điện
• Công nghệ Micro
• Nano điện tử
• Công nghệ nano điện tử
• Công nghệ nano
• Hiệu ứng quang điện
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử