TAILIEUCHUNG - Robot công nghiệp part 7

Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 7', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | c -st2 0- 1 C12 C s12 cl2 0 KS SJ A. IA. A r A2 - At A2- o o I 0 0 0 0 1 Vẫn như trước đây dùng các kí hiệu sau Cj cosOj Sị sin 6j Cjj cos 9ị 0j S J sin 0j 6j . Theo S _ 15 ta có 0 -1 0 0 U11 Ế D1 A. ao 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0- -S -c 0 -1S C -S1 0 4-lCj 0 0 0 0 C1 -S 0 1C. s Cj 0 1S 0 0 10 0 0 0 1 0 0 0 0 Tương tự đối với Ư2 và U22 U - D2 A2 0-100 10 0 0 0 0 0 0 -Sl2 0 RC Cị S12 c12 0 1 S12 Sj 0 0 1 0 -s12 -c12 0 -1 S12 S Cị S 2 0 l Cp C 0 0 0 0 0 0 0 0 211 q -Si 0 lí 0 -1 0 .0 q 0 iq iặ2 ạq 4 5 q 0 15 1 0 0 0 sj q 0 15 - 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1_ 0 0 0 0 0 0 0 0 -s12 -c12 0 -1SI2 c 2 -s12 0 1C12 0 0 0 0 0 0 0 0 Theo và giả thiết cả các thành phẩn mômen ly tâm quán tính đểu bằng 0 ta có ì 3m z2 0 0 0 0 0 0 -Ỉ Tỉĩĩịỉ 0 0 . J2 V3m2ỉ2 0 0 0 0 -l 2w z 0 0 0 0 0 0 0 0 -l 2mịZ 0 0 Mị -l 2m2Z 0 0 2 X Ư 2C212 212 D12 Dỉ TríƯ M -S 2 -C12 0 -ỈS12 Tr- Cl2 -s12 0 1C13 0 0 0 0 0 0 0 0 l 3m l2 0 0 -l 2m ỉ 0 0 0 0 0 0 0 0 -l 2m2l 0 0 m. m2l2 -l 6 1 2 1 2C2 1 3m l2 l 2m2l2 D23 Tr ũ22J2Uj2 T-s12 C12 0 -1S. 1 1D 2 l 3m2l 0 0 -l 2m2l c12 -sl2 0 1C12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 i 0 0 0 0 -l 2m2l 0 0 m2 1 3m2l2S22 1 3m l Cp 1 3m5l2. Tính các số hạng trong biếu thức đối với i 1 ta có 2 2 h Z X hlkmÔkớm hlllỒlÔ2 hj21ỐjÔ2 h122Ô h122Ô2 k-i ITI-1 và theo tính các hệ số hjfcm rồi thay vào phương trình trên ta được h -l 2m2S2l2ỏ2-m2S2l2ờjỒ2. Tương tự đối với i 2 h2 È Ẽ h2kmớkồm h21 ồ h212Ô1é2 h22lớ2Ố h222Õ k-J 111-1 H 2m2S l2ớf. Như vậy Trên cơ sớ ta có .

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TAILIEUCHUNG - Chia sẻ tài liệu không giới hạn
Địa chỉ : 444 Hoang Hoa Tham, Hanoi, Viet Nam
Website : tailieuchung.com
Email : tailieuchung20@gmail.com
Tailieuchung.com là thư viện tài liệu trực tuyến, nơi chia sẽ trao đổi hàng triệu tài liệu như luận văn đồ án, sách, giáo trình, đề thi.
Chúng tôi không chịu trách nhiệm liên quan đến các vấn đề bản quyền nội dung tài liệu được thành viên tự nguyện đăng tải lên, nếu phát hiện thấy tài liệu xấu hoặc tài liệu có bản quyền xin hãy email cho chúng tôi.
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.