TAILIEUCHUNG - Robot công nghiệp part 4

Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 4', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 0 0 1 -C4C5S6-54C6 -s4qs6 Qq S5S6 0 C4S5 s4s5 Q 0 4 4-24 0 1 C QQQ-s4s s Q -q qqq s4q. s6 W G-W qsq - qqq s -q q s4qq qq 0 -54qq qs6 Cuối cùng Để tính T 1 phải nhân A với T6 sau đó cân bằng các phần tử của ma trận Tfi ở cá hai vế được hộ thống các phương trình sau 106 ns c GtQQQ - SA - S2S5CJ - S S4C5C6 C4Sj A n . SJC2 C4C5C6 - SA - SAQ c aca CA n A C4C5C6 - SA - C2S5Cfi SK C l-C2 C4CA s4c6 SASJ - Sji-SXA sy S1 -C3 C4CA s4cfi SASJ C -S4CA C4C s S3 C4C5Srt s 4C6 C2SA ax C C2CA S2Cs - S SA I 4 27 a SJ C2CA s2c5 CjS4S5 a - sc s. C3C5 pt C S2d4 - s d2 Pv SpSA C d2 p c2d 1 Nếu biết được giá trị của biẽìi khớp thì vị trí và hướng của bàn tay robot sẽ từư được bang cách xác định các giá trị các phần tử của T6 theo các phương trình trên. Các phương trình trên gọi là hệ phương trình động học của robot. . Hệ phương trình động học cua robot ELBOW Đe hiểu rõ hơn về cách thiết lập hẹ phương trình dộng học của robot ta xét thêm trường hợp robot Elbow hình 4. ỉ 5 . 107 Hình . Vị trí ban đổu của robot Elbow ưà các hệ toạ độ Bảng thông số DH của robot Elbow Khàu 6 a a đ Khớp 1 90 0 0 R 2 02 0 a2 0 R 3 e 0 a3 0 R 4 04 -90 0 R 5 0. 90l 0 0 R 6 0 0 0 R - các biến khớp .

• Tự động hoá
• Robot công nghiệp
• tài liệu Robot công nghiệp
• giáo trình Robot công nghiệp
• bài giảng Robot công nghiệp
• lập trình Robot công nghiệp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động lực học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Sử dụng Robot công nghiệp
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp