TAILIEUCHUNG - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 9

Điểm cân bằng của hệ phi tuyến Xét hệ phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái sau: & x = f ( x, u ) Một điểm trạng thái xe được gọi là điểm cân bằng nếu như hệ đang ở trạng thái xe và không có tác động nào từ bên ngoài thì hệ sẽ nằm nguyên tại đó. Dễ thấy điểm cân bằng phải là nghiệm của phương trình: & x = f ( x , u ) x = xe ,u =0 = 0 | Điểm cân bằng của hệ phi tuyên Xét hệ phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái sau X f X u Môt điếm trạng thái xe được gôi lả điếm cản bảng nếu như hệ đang ợ trạng thái xe vá không cô tác đông náô từ bén ngoái thì hệ sệ nám nguyện tái đô. Dé thấy điếm cán báng phái lá nghiệm củá phương trình X f x u X xe u 0 0 Hệ phi tuyến cô thế cô nhiệu điếm cán báng hôác không cô điếm cán báng náô. Điệu náy hôán tôán khác Sô vơi hệ tuyện tính hệ tuyến tính luôn luôn cô 1 điếm cán báng lá xe 0. 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 65 Điểm cân bằng của hệ phi tuyên - Thí dụ Xét hệ con lac mô tả bởi PTVP ml 20 t B0 t mgl sin 0 u t Xảc định cảc điém cản bảng nếu cô x1 t 0 t XX A X X x2 t 0 t PTTT mô tả hệ con lảc lả Thảnh lảp PTTT. Đặt J trong đô f x u x t f x t u t X2 t g B 1 sin x1 t ---- Y x2 t - Y u t l 1 ml2 2 ml2 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 66 Điểm cân bằng của hệ phi tuyên - Thí dụ Điểm cân bang phải là nghiệm cua phương trình x f x u x xe u 0 0 x2 e 0 5 g -sin xu . I 1e ml fí2 x2 e 0 x e 2 kn 0 x2 e 0 x1e Kết luân Hệ con lâc có vó só điểm càn bâng x e 2 k 1 n 0 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .

• Tự động hoá
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động