Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ xe kéo sử dụng phương pháp thiết kế Backstepping
TAILIEUCHUNG - Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ xe kéo sử dụng phương pháp thiết kế Backstepping
Bài viết Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ xe kéo sử dụng phương pháp thiết kế Backstepping đề xuất một bộ điều khiển mới cho hệ xe kéo, giải quyết được vấn đề bám quỹ đạo và không biết trước tham số của hệ thống. Thành công chính của phương pháp dựa trên kĩ thuật Backstepping để đảm bảo ổn định toàn cục của hệ thống. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2017. ISBN 978-604-82-2274-1 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ XE KÉO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BACKSTEPPING Nguyễn Thanh Bình Bùi Văn Đại Trường Đại học Thủy lợi email ntbinh@ 1. GIỚI THIỆU Bảng 1. Thông số của hệ xe kéo Hệ xe kéo là một dạng của hệ robot di Trọng tâm của xe tractor C0 chuyển bao gồm một robot chủ động - tractor Trọng tâm của xe trailer C1 và robot bị động - trailer. Hệ xe kéo đã được Trung điểm của 2 bánh xe tractor P0 sử dụng nhiều trong các phương tiện công nghiệp nông nghiệp và dân dụng như xe đầu Trung điểm của 2 bánh xe trailer P1 kéo các loại máy cắt cỏ xe kéo hàng hóa Khoảng cách giữa P0 và C0 a0 Khó khăn chính trong việc điều khiển hệ Khoảng cách giữa P1 và C1 a1 xe kéo do tính chất phi tuyến và hụt cơ cấu Khoảng cách giữa P0 và P1 d0 chấp hành của hệ thống chịu rằng buộc dạng không tích phân được Nonholomic . Để Khoảng cách giữa P0 P1 và bánh xe b khắc phục điều này tác giả đề xuất bộ điều Bán kinh của bánh xe r khiển phản hồi trạng thái thay đổi theo thời Vị trí của xe trailer x y gian nhằm đưa ra momen cần thiết đặt và 2 Góc quay của xe tractor 0 bánh của tractor. Cách thiết kế bộ điều khiển Góc quay của xe trailer 1 dựa trên kỹ thuật backstepping và phương pháp Lyapunov trực tiếp nhằm ổn định và Mô hình hệ xe kéo được xem xét tại đây đưa sai lệch quỹ đạo về không. Ngoài ra luật được xây dựng trong tài liệu 1 như sau thích nghi được đề xuất đểkhắc phục trường q S q u 1 hợp một số tham số của hệ thống là không M 2 q u C2 q q u 2 biết trước. l r Trong đó 1 2 l r cos 0 1 2. MÔ HÌNH HỆ XE KÉO cos 1 0 sin rI 1 0 Mr 2 tan 0 1 1 2 0 S tan 0 1 M2 d 0 rI 0 d 0 b 0 1 1 2 rI 0 1 tan 0 1 ra0 m0 0 d cos 2 0 1 cos 0 1 C2 ra0 m0 0 0 b cos 0 1 l r lần lượt là momen tác động vào bánh xe tractor q x y 1 0 u u1 u2 lần T T lượt là vận tốc dài của trailer và vận tốc góc của trator. Quan hệ giữa u1 u2 với vận tốc 2 Hình 1. Sơ đồ mô tả hệ xe kéo bánh xe của tractor là 496 Tuyển tập Hội nghị .
Thu Hiền
23
3
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Nghiên cứu và ứng dụng phần mềm matlab – stateflow mô phỏng bộ ECU điều khiển điện tử hệ thống điều khiển lực kéo TCS trên xe ô tô du lịch
7
89
10
Ứng dụng mô hình Burckhardt để mô tả toán học đặc tính thực nghiệm của bánh xe máy kéo nông nghiệp
6
89
0
Hướng dẫn làm đồ án môn học Thiết kế hệ thống lái của ô tô - máy kéo bánh xe
38
58
7
Thiết kế cải tiến khung sườn xe tải nhằm nâng cao độ an toàn khi va chạm
3
5
1
Luận văn Thạc sĩ khoa học: Nghiên cứu điều khiển giảm chấn thủy lực của hệ thống treo cabin xe đầu kéo
76
28
1
Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ xe kéo sử dụng phương pháp thiết kế Backstepping
3
1
1
Ảnh hưởng của hệ số bám đến hiệu quả phanh đoàn xe sơ mi rơ moóc
6
91
0
Luận văn Xây dựng hệ thống bãi đỗ xe ngầm
41
66
4
Ứng dụng phương pháp PID điều khiển lực kéo của ô tô thông qua điều khiển mô-men phanh hai bánh xe chủ động
7
3
1
Tiêu chuẩn Quốc gia TCVN 11854:2017
79
79
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461974
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23275
64
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11015
533
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10225
452
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9583
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8440
1138
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8302
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7900
2237
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6876
257
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6246
1517
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Hệ xe kéo
Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo
Phương pháp thiết kế Backstepping
Phương pháp Lyapunov
Robot chủ động tractor
Robot bị động trailer
Phần mềm matlab – stateflow
Hệ thống điều khiển lực kéo TCS
Bộ ECU điều khiển điện tử hệ
Điều khiển lực kéo TCS trên xe ô tô
Xe ô tô du lịch
Máy kéo nông nghiệp
Mô hình Burckhardt
Mô tả toán học
Bánh xe máy kéo nông nghiệp
Động lực học
Hệ số của mô hình bánh xe
Hướng dẫn làm đồ án môn học
Thiết kế hệ thống lái của ô tô
Thiết kế hệ thống lái của máy kéo bánh xe
Thiết kế hệ thống lái mới
Sơ đồ bố trí hệ thống lái trên ô tô
Khung sườn xe tải
Thiết kế khung sườn xe tải
Động cơ hệ thống truyền lực
Phần mềm Hypermesh
Thông số kỹ thuật của xe tải
Lý thuyết ô tô máy kéo
Luận văn Thạc sĩ
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ khí
Điều khiển giảm chấn thủy lực
Hệ thống treo cabin xe đầu kéo
Độ êm dịu cabin
Xe đầu kéo
Sơ mi rơ moóc
Hiệu quả phanh
Hệ số bám
Hệ phương trình động lực học phanh
luận văn
Mạch động lực
Mạch báo cháy
cảm biến quang
động cơ kéo Barie
mô hình bãi xe
tự động hóa
Ứng dụng phương pháp PID
Bộ điều khiển PID
Điều khiển lực kéo của ô tô
Điều khiển mô men phanh
Bộ vi sai ô tô
Hệ thống truyền lực ô tô
Tiêu chuẩn Việt Nam
Tiêu chuẩn Quốc gia
TCVN 11854:2017
Hệ thống đường sắt
Phương tiện giao thông đường sắt
Kết cấu phương tiện giao thông đường sắt
Hệ thống xe điện
Hệ thống động lực kéo
Luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Kỹ thuật ô tô máy kéo
Hệ thống phanh ô tô
Hệ thống chống hãm cứng bánh xe
Phương pháp điều khiển của ABS
Điều khiển quá trình phanh ô tô
cơ khí chế tạo máy
đường khí thải
động cơ xăng
hệ số kéo thấp
Khí động lực học
thông số động lực học
vai trò quan trọng trong sản xuất
Cách mạng Công Nghiệp
cải tiến máy kéo sợi
nhiều phát minh lớn trong lĩnh vực
Cách mạng Khoa học Kỹ thuật
Lịch sử của chiếc xe đạp
Hệ thống TRC
mômen truyền
hệ số ma sát
mômen cực đại
bánh xe
Lý thuyết ôtô
Máy xây dựng
Kỹ thuật chế tạo ôtô
Trang bị điện
Cơ cấu tự nâng hạ
Hệ thống khung xe
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
387
3
29-05-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
177
0
29-05-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 7
37
170
0
29-05-2024
Đóng mới oto 8 chỗ ngồi part 9
10
131
0
29-05-2024
Giáo trình CẤU TRÚC DỮ LIỆU VÀ GIẢI THUẬT - Chương 1
5
145
0
29-05-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
120
0
29-05-2024
Bài Tiểu Luận Chuyên Đề Tổ Chức Hoạt Động Nhận Thức Trong Dạy Học Vật Lý " Định Luật Ôm Cho Các Loại Đoạn Mạch Chứa Nguồn Điện"
10
166
3
29-05-2024
Báo cáo nghiên cứu nông nghiệp " Biofertiliser inoculant technology for the growth of rice in Vietnam: Developing technical infrastructure for quality assurance and village production for farmers "
12
98
0
29-05-2024
Quy Trình Canh Tác Cây Bông Vải
8
119
0
29-05-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " HÃY LÀM CHO HUẾ XANH HƠN VÀ ĐẸP HƠN "
6
133
0
29-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7900
2237
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6246
1517
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3849
1274
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5467
1141
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8440
1138
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3572
658
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3773
567
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11015
533
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4210
526
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4216
483
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.