TAILIEUCHUNG - Mô phỏng thiết kế bộ điều khiển mờ cho robot di động

Bài viết Mô phỏng thiết kế bộ điều khiển mờ cho robot di động miêu tả thiết kế bộ điều khiển mờ dựa trên tín hiện cảm biến từ robot di động nhằm giúp robot có thể di chuyển tránh chướng ngại vật. | 48 Lưu Trọng Hiếu Lê Hồng Lâm Nguyễn Hữu Hiếu MÔ PHỎNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ROBOT DI ĐỘNG DESIGN AND SIMULATION OF FUZZY CONTROL FOR MOBILE ROBOT Lưu Trọng Hiếu1 Lê Hồng Lâm2 Nguyễn Hữu Hiếu2 1 Trường Đại học Khoa học và Kỹ thuật Quốc gia Đài Loan luutronghieu@ 2 Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà Nẵng honglambkdn@ nhhieu@ Tóm tắt - Bài báo miêu tả thiết kế bộ điều khiển BDK mờ dựa Abstract - In this paper some controls based on sensors applying trên tín hiện cảm biến từ robot di động nhằm giúp robot có thể di to mobile robots for obstacle avoidance are s. In chuyển tránh chướng ngại vật. Trong các thí nghiệm ngõ vào của experiments Input signals are taken from sonar senors while output BDK là tín hiệu nhận được từ cảm biến siêu âm lắp trên robot ngõ values are the expected velocity of mobile robots. The designing of ra là vận tốc mong muốn. Bộ luật điều khiển mờ được thiết kế bằng rules are based on the trial and error are phương pháp lỗi và thử nghiệm trial and error . Thí nghiệm được simulated on specialized software which is developeds. The object mô phỏng trên phần mềm chuyên dụng về điều khiển robot di động. is to help robots within dynamic obstacle environment as well as Mục tiêu đạt được cho BDK là giúp robot có thể tự ra quyết định inmaze having one entrance and withoutting. Experiment khi di chuyển tránh để không va chạm trong môi trường có chướng results are provided to prove the stability of the proposed control ngại vật động cũng như trong mê cung có một lối vào một lối ra. method and the ability applying it to real situations. Kết quả mô phỏng cũng đánh giá tính khả thi tính ổn định và khả thi khi áp dụng BDK mờ vào môi trường thực tế. Từ khóa - robot di động điều khiển thông minh bộ điều khiển mờ Key words - autonomous mobile robot intelligent control fuzzy di chuyển bám tường tránh né chướng ngại vật. logic wall following obstacle avoidance. 1. Đặt vấn đề mờ cho robot .

• Tự động hoá
• Robot di động
• Điều khiển thông minh
• Bộ điều khiển mờ
• Di chuyển bám tường
• Tránh né chướng ngại vật
• Robot hút bụi di động
• Đề tài robot hút bụi
• Thiết kế robot hút bụi
• Sơ đồ robot hút bụi
• Mô hình robot hút bụi
• Đặc điểm robot hút bụi
• Robot di động theo dấu tường
• Luận văn tốt nghiệp
• Robot công nghiệp
• Tài liệu chế tạo Robot
• Truyền động điện trong Robot
• Robot di động sáu chân
• Tính toán động học robot
• Mô hình robot hexapod
• Bài toán công suất chuyển động
• tài liệu robot
• chế tạo robot
• Định vị cho robot di động
• Dead reckoning
• phương pháp tránh vật cản VFH
• Giáo trình Kỹ thuật Robot
• Kỹ thuật Robot
• Động học vận tốc
• Cấu trúc hệ thống Robot
• Thiết kế hệ thống Robot
• Điều khiển ổn định robot di động đa hướng
• Điều khiển ổn định robot di động
• Robot di động đa hướng
• Ổn định tiệm cận
• tự động hóa
• Robot tự hành
• camera tự động tìm kiếm
• VICON
• hệ điều khiển Visual Servoing
• Điều khiển theo quĩ đạo
• Quỹ đạo ro bot
• Rôbốt di động lái trượt 4 bánh
• Điều khiển robot di động
• Điều khiển robot di động sáu chân
• Mô hình mạng CNN
• Ngôn ngữ Python
• Hướng dẫn thiết kế lắp ráp robot
• Lắp ráp robot từ các linh kiện thông dụng
• Sự sống nhân tạo
• Hệ thống chuyển động của robot
• Robot di động điều khiển bằng giọng nói
• Robot ở xa
• Bệ di động
• Robot hoạt động dưới nước
• Giao diện PC IBM
• đa cảm biến
• định vị robot
• phương pháp tổng hợp cảm biến
• bộ lọc Kalman mở rộng
• nghiên cứu khoa học
• Robot di động non holonomic
• Tuyến tính hóa phản hồi
• Mô hình hóa hệ động lực học
• Mô hình động học
• Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản
• Điều khiển robot
• Robot tìm kiếm mục tiêu
• Điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng
• Robot bánh xe di động
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Điều khiển mờ
• Hoạt động tự quản trị của robot di động
• Hệ thống phi tuyến
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Robot dạy học tiếng Anh
• Robot hình dáng giống người
• Robot thông minh
• Bộ điều khiển mô đun di động
• Tính toán chuyển động robot
• Định vị robot di động trong nhà dựa
• Định vị robot di động
• Tín hiệu WiFi
• Cơ sở dữ liệu ban đầu
• Dấu hiệu cường độ tín hiệu WiFi
• Phương pháp định vị
• Giáo trình Robot di động
• Điều khiển Motor
• Lập trình Control Panel
• Chức năng các cảm biến
• Xử lý hình ảnh
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Robot hàn di động
• Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
• Điều khiển mobile robot bám mục tiêu di động
• Robot bám mục tiêu di động
• Xử lý ảnh
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử
• Ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay
• Công nghệ chế tạo robot thông minh
• Hệ thống điều khiển của robot
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
• Hệ Robot camera di động
• Điều khiển trượt
• Chuyển động robot rắn
• Điều khiển chuyển động robot rắn
• Robot di chuyển bằng chân
• Quá trình robot hai chân bước đi
• Robot dạng người
• Quy hoạch dáng đi cho robot hai chân