TAILIEUCHUNG - Nghiên cứu động lực học chuyển động tay máy robot thu hoạch dứa tự động trên cánh đồng

Bài viết Nghiên cứu động lực học chuyển động tay máy robot thu hoạch dứa tự động trên cánh đồng giới thiệu động lực học tay máy Robot thu hoạch dứa tự động với thuật toán điều khiển PD, các nhiễu môi trường và phương pháp ước tính nhiễu môi trường, thực nghiệm liên hợp máy trên đồng để lấy số liệu mô phỏng và chứng minh độ tin cậy của mô hình nghiên cứu. | Công nghiệp rừng NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY ROBOT THU HOẠCH DỨA TỰ ĐỘNG TRÊN CÁNH ĐỒNG Bùi Lê Cường Quốc1 Hoàng Sơn2 1 Trường Cao đẳng nghề Bình Thuận 2 Trường Đại học Lâm nghiệp https TÓM TẮT Tay máy tự động thu hoạch dứa là một tay máy robot được gắn trên khung xe của liên hợp máy thu hoạch hoạt động trong môi trường nông nghiệp tay máy có 3 bậc tự do 3DOF-Degrees of Freedom được thiết kế đề chuyển động theo ba trục toạ động X Y Z. Bài viết này giới thiệu động lực học chuyển động tay máy có xét tới các yếu tố tác động từ môi trường làm việc và thuật toán điều khiển chuyển động tay máy Robot thu hoạch dứa. Nội dung giới thiệu thuật toán điều khiển PD kết hợp với ước tính nhiễu môi trường để đưa vào thành phần bù nhiễu khi liên hợp máy hoạt động trên cánh đồng thực tế. Tính ổn định trong quá trình làm việc khi sử dụng thuật toán điều khiển được chứng minh thông qua tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Từ kết quả thử nghiệm thu hoạch trên cánh đồng dứa thuộc xã Mỹ Phước huyện Tân Phước tỉnh Tiền Giang cho thấy tay máy đã di chuyển tới vị trí trái dứa cần cắt đạt 95 trong 36 chu kỳ hoạt động. Điều đó chứng minh được độ tin cậy và tính chính xác của thuật toán điều khiển. Từ khóa Động lực học chuyển động liên hợp máy thu hoạch tay máy tự động robot thuật toán điều khiển PD. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ trên liên hợp máy. Cơ giới hóa trong các hệ thống thu hoạch Máy thu hoạch tự động đầu tiên được phát nông sản lúa mía rau củ quả đã được triển bởi Schretz 1968 . Từ sự khởi đầu đó nghiên cứu nhiều trên thế giới các hệ thống này những năm gần đây có các nghiên cứu về các thường thu hoạch các sản phẩm nông nghiệp robot thu hoạch tự động gồm Robot thu hoạch cho phép thu hoạch đồng loạt. Tuy nhiên với trái chanh Mehta 2014 Robot thu hoạch táo một số loại trái cây nói chung và dứa nói riêng Silwal 2017 Robot thu hoạch anh đào có tính chất chín không đều việc thu hoạch Tanigaki 2008 Robot thu hoạch dâu Kondo đồng loạt không còn phù hợp vì .

• Tự động hoá
• Công nghệ lâm nghiệp
• Động lực học chuyển động
• Liên hợp máy thu hoạch
• Tay máy tự động
• Thuật toán điều khiển PD
• Khoa học và công nghệ lâm nghiệp
• Khoa học lâm nghiệp
• Hoạt động khoa học công nghệ lâm nghiệp
• Nghiên cứu lâm nghiệp
• Định hướng phát triển lâm nghiệp
• Công nghiệp rừng
• Chính sách lâm nghiệp
• Khoa học và công nghệ
• Nghiên cứu tài nguyên rừng
• Nghiên cứu đất lâm nghiệp
• Báo cáo phân tích xu hướng công nghệ
• Xu hướng công nghệ
• Xu hướng công nghệ trồng sâm phi lâm nghiệp
• Công nghệ trồng sâm phi lâm nghiệp
• Sâm phi lâm nghiệp
• cây lâm nghiệp
• Tài liệu lâm nghiệp
• công tác lâm nghiệp
• tìm hiểu lâm nghiệp
• phát triển lâm nghiệp
• Kỷ yếu Hội thảo Nghiên cứu khoa học
• Chuyển giao công nghệ lâm nghiệp
• Chiến lược nghiên cứu lâm nghiệp
• Công nghệ sinh học lâm nghiệp
• Lâm sản ngoài gỗ
• Nông lâm kết hợp
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ lâm nghiệp
• Luận văn lâm nghiệp
• Ứng dụng công nghệ GIS
• Đề tài kỹ thuật lâm học
• Đề tài lâm nghiệp
• công tác lâm ngKhoa học công nghệ và phát triển nông thôn 20 năm đổi mới – Kinh tế
• chính sách nông nhiệp
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học lâm nghiệp
• Tiêu chuẩn quản lý rừng bền vững
• Quản lý rừng bền vững
• Công ty lâm nghiệp Anh Sơn
• bảo vệ thực vật
• kỹ thuật lâm sinh
• công nghệ rừng
• kinh tế rừng
• lâm nghiệp tỉnh Đăk Lăk
• kinh tế lâm nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ chế biến Lâm sản
• Công nghệ chế biến Lâm sản
• Chế biến Lâm sản
• Kỹ thuật sản xuất sản phẩm tủ Vanity
• Khu nghỉ dưỡng Resort Tomodachi Sơn Tây
• Thiết kế sản phẩm tủ quần áo
• Công nghệ chế biến gỗ
• Thiết bị công nghệ chế biến gỗ
• Sản lượng lâm nghiệp
• Doanh nghiệp chế biến lâm sản
• Nông nghiệp công nghệ cao
• Phát triển nông nghiệp công nghệ cao
• Nông nghiệp công nghệ cao tại Lâm Đồng
• Sản xuất nông nghiệp
• Giá trị sản xuất nông nghiệp
• Tài liệu về lâm nghiệp
• Đa dạng sinh học
• Đất lâm nghiệp
• Tài nguyên rừng
• Ứng dụng lâm nghiệp
• Cây trồng nông nghiệp
• Phục hồi rừng