TAILIEUCHUNG - Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Xây dựng thuật toán ổn định và điều khiển UAV dạng tri-rotor khối lượng nhỏ

Mục tiêu của đề tài nghiên cứu nhằm tổng hợp các bộ điều khiển tri-rotor khác nhau khi tính đến mức độ phức tạp của mô hình từ đơn giản hóa đến mô hình đầy đủ từ đó có thể đưa ra phương pháp thiết kế bộ điều khiển và áp dụng cho một lớp đối tượng có mô hình toán tương tự; nghiên cứu các phương pháp mô phỏng và đánh giá độ chính xác của từng phương pháp . | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ ĐẶNG VĂN THÀNH XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN UAV DẠNG TRI-ROTOR KHỐI LƢỢNG NHỎ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI NĂM 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ ĐẶNG VĂN THÀNH XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN UAV DẠNG TRI-ROTOR KHỐI LƢỢNG NHỎ Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 9 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC 1. Trần Đức Thuận 2. TS Phạm Văn Nguyên HÀ NỘI NĂM 2021 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi dƣới sự hƣớng dẫn của Trần Đức Thuận và TS Phạm Văn Nguyên. Các số liệu kết quả trong luận án là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Các dữ liệu tham khảo đƣợc trích dẫn đầy đủ. NGƢỜI CAM ĐOAN Đặng Văn Thành ii LỜI CẢM ƠN Công trình nghiên cứu này đƣợc thực hiện tại Viện Khoa học và Công nghệ quân sự BQP. Tác giả xin bày tỏ sự biết ơn sâu sắc tới tập thể cán bộ hƣớng dẫn khoa học . Trần Đức Thuận TS. Phạm Văn Nguyên đã tận tình chỉ bảo và giúp đỡ trong suốt quá trình thực hiện luận án. Tác giả luận án chân thành cảm ơn Ban Giám đốc Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự Viện Tên lửa Viện KH-CN quân sự Khoa Hàng không vũ trụ Học viện KTQS Phòng Đào tạo Phòng Quản lý KHCN đã luôn quan tâm và giúp đỡ tác giả trong quá trình học tập và nghiên cứu. Tác giả chân thành cảm ơn các nhà giáo các nhà khoa học và đồng nghiệp đã quan tâm đóng góp nhiều ý kiến quý báu trong quá trình thực hiện công trình khoa học này. Hà Nội ngày tháng 7 năm 2021 Nghiên cứu sinh Đặng Văn Thành iii MỤC LỤC MỤC LỤC . . . iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CÁC CHỮ VIẾT TẮT . vi DANH MỤC CÁC BẢNG . x DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ . . xi MỞ ĐẦU . . . 1 Chƣơng I. TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TRI-ROTOR . . . 8 . Khát quát về tri-rotor . . . 8 . Nguyên lý điều khiển chuyển động tri-rotor . 10 . Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tri-rotor . . . . 11 . Tình hình .

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Bộ điều khiển tri rotor
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển
• Điều khiển UAV
• Dự thảo tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Hóa học
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa phân tích
• Nguyên tố độc hại cho môi trường
• Luận án Tiến sĩ Sinh học
• Luận án Tiến sĩ ngành Di truyền học
• Phân tích ADN
• Tế bào phôi thai tự do trong máu mẹ
• Luận án Tiến sĩ ngành Thực vật học
• Bảo tồn tài nguyên cây thuốc
• Ti nguyên cây thuốc tỉnh Thái Nguyên
• Luận án Tiến sĩ ngành Vi sinh vật học
• Xử lý chất thải hữu cơ
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa sinh học
• Bệnh đốm trắng ở tôm
• Luận án Tiến sĩ Toán học
• Luận án Tiến sĩ ngành Toán ứng dụng
• Phương pháp giải hệ phương trình toán tử
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa vô cơ
• Phức chất hỗn hợp kim loại
• Luận án Tiến sĩ Địạ lí
• Luận án Tiến sĩ ngành Địa lí tự nhiên
• Phát triển nông lâm nghiệp
• Cảnh quan miền núi
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa dầu
• Hệ nhũ tương
• Sự lắng đọng parafin
• Luận Án Tiến sĩ ngành Côn trùng học
• Bộ Phù du
• Bộ Cánh úp
• Bộ Cánh lông
• Luận Án Tiến sĩ ngành Sinh thái học
• Hệ sinh thái hồ Tây
• Sự chu chuyển của asen
• Luận Án Tiến sĩ ngành Hóa hữu cơ
• Loài thực vật thuộc họ rau răm
• Phương trình sai phân phi tuyến
• Tóm tắt dự thảo Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa môi trường
• Phương pháp vi chiết mao quản hở
• Luận án Tiến sĩ Vật lý
• Luận án Tiến sĩ ngành Vật lý địa cầu
• Spread F xích đạo
• Nghiên cứu giám định gen
• Nghiên cứu dân tộc học
• Luận án Tiến sĩ ngành Vi sinh vật
• Nghiên cứu sản xuất vaccine
• Dịch tễ học bệnh than
• Loài thực vật thuộc họ thầu dầu
• Loài thực vật thuộc chi ba bét
• Chất lượng xơ ở cây bông
• Phương pháp lắng đọng hơi hóa học
• Màng mỏng oxit bán dẫn
• Nguyên tố đất hiếm
• Luận án Tiến sĩ ngành Vật lý chất rắn
• Công nghệ chế tạo microlaser
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Địa lí
• Cảnh quan lưu vực sông Lại Giang
• Tính đa dạng thực vậ
• Hệ sinh thái vườn quốc gia Phú Quốc
• Luận án Tiến sĩ Cơ học
• Luận án Tiến sĩ ngành Cơ học vật rắn
• Vật liệu cơ tính biến thiên
• Phi tuyến ổn định tĩnh