TAILIEUCHUNG - Điều khiển xe hai bánh tự cân bằng mô hình bất định dựa trên phương pháp quy hoạch động thích nghi

Bài viết ứng dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi sử dụng cấu trúc Actor-Critic cho xe hai bánh tự cân bằng (XHBTCB). Việc sử dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi đã giảm thiểu đáng kể công sức và thời gian giải bài toán điều khiển tối ưu, khi không phải giải trực tiếp bằng các phương pháp giải tích và cũng không cần thiết xây dựng mô hình toán học đầy đủ của xe. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 140-146 DOI Điều khiển xe hai bánh tự cân bằng mô hình bất định dựa trên phương pháp quy hoạch động thích nghi Trần Gia Khánh Lê Việt Anh Phan Anh Tuấn Phan Xuân Minh và Nguyễn Hoài Nam Bộ môn Điều khiển tự động Viện Điện Đại học Bách khoa Hà Nội Số 1 Đại Cồ Việt Quận Hai Bà Trưng Hà Nội Việt Nam E-mail Tóm tắt ưu. Xem xét một ví dụ của bài toán điều khiển tối ưu Bài báo ứng dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi sử thích nghi như sau. Thông thường một bài toán điều dụng cấu trúc Actor-Critic cho xe hai bánh tự cân bằng khiển tối ưu sẽ được giải quyết nếu phương trình HJB XHBTCB . Việc sử dụng phương pháp quy hoạch động thích được giải. Đối với hệ tuyến tính phương trình HJB trở nghi đã giảm thiểu đáng kể công sức và thời gian giải bài toán thành phương trình đại số Riccati Algebraic Riccati điều khiển tối ưu khi không phải giải trực tiếp bằng các phương Equation - ARE . Nếu ma trận trạng thái A B của hệ pháp giải tích và cũng không cần thiết xây dựng mô hình toán tuyến tính có sẵn nghiệm ARE hoàn toàn có thể tìm được học đầy đủ của xe. Ngoài ra bộ điều khiển tối ưu cũng sẽ tự cập bằng giải tích. Ngược lại nếu thiếu một trong các ma trận nhật để đáp ứng với thay đổi của hệ thống do thuật toán điều này thì phương pháp giải tích không thể áp dụng. Đối với khiển chỉ sử dụng các biến trạng thái phản hồi đo được. Mô hệ phi tuyến phương trình HJB trở thành phương trình vi phỏng số trên phần mềm MATLAB được tiến hành để đánh giá phân phi tuyến. Nghiệm giải tích của phương trình HJB chất lượng của thuật toán điều khiển. phi tuyến thậm chí nói chung là không thể giải ngay cả với hệ thống có mô hình xác định. Để khắc phục hạn chế Từ khóa Điều khiển tối ưu thích nghi Quy hoạch động thích nêu trên nhiều giải thuật xấp xỉ nghiệm của phương trình nghi Xe hai bánh tự cân bằng. ARE hoặc HJB dựa trên lý thuyết cơ sở .

• Tự động hoá
• Động lực học và Điều khiển
• Điều khiển tối ưu thích nghi
• Quy hoạch động thích nghi
• Xe hai bánh tự cân bằng
• Cấu trúc Actor Critic
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa
• Điều khiển dao động
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nguồn nhân lực 4 0
• Đào tạo nguồn nhân lực
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nguồn nhân lực chất lượng cao
• Tự động khí nén
• Truyền động và điều khiển thủy khí
• Động lực học
• Hệ thống khí nén
• Hệ thống điều khiển thủy lực
• Truyền động thủy khí
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Robot song song
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Hệ thống điều khiển điện
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Thiết bị khí nén
• Điện khí nén
• Hệ thống truyền động điện tự động
• Hệ thống cấp phôi tự động điều khiển
• Piston xilanh khí nén
• Kỹ thuật điều khiển điện khí nén
• Hệ thống cấp phôi
• Lập trình PLC
• Công nghệ hàng hải
• Động lực học hệ thống treo
• Bộ điều khiển PID và LQR
• Hệ thống treo chủ động
• Xây dựng mô hình động lực học
• Đề cương môn học
• Dynamic systems and control
• Hệ thống tuyến tính liên tục
• Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID
• Táp chí cơ khí
• Khảo sát động lực học
• Điều khiển của hệ thống lấy mẫu than tự động
• Hệ thống lấy mẫu than tự động
• Dự án Sông Hậu 1
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Hệ thống thủy lực
• Động lực học van SERVO
• Phần mềm Simhydraulic
• Điều khiển linh hoạt
• Bơm theo tải
• đồ án môn học
• điều khiển logic
• hệ thống điều khiển
• công nghệ máy khoa
• phương pháp ma trận
• Động lực học xe con cần trục
• Xe con cần trục hai bậc tự do
• Điều khiển vòng hở
• Điều khiển vòng kín
• Điều khiển chống rung lắc
• Hệ thống truyền lực hiện đại
• Điều khiển tự động
• Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô con
• Kỹ thuật ôtô
• Hệ thống truyền lực điều khiển tự động
• Hệ thống truyền lực
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song Delta không gian
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Lưu chất điện từ biến MRF
• Ly hợp MRF
• Động cơ điện
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Ca nô kéo khí cầu bay
• Khí cầu chở khách du lịch
• Mô hình động lực học
• Khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy