Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển bám quỹ đạo đối tượng robot tự hành bằng thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ
TAILIEUCHUNG - Điều khiển bám quỹ đạo đối tượng robot tự hành bằng thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ
Bài viết này đề xuất thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ, ứng dụng vào bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho đối tượng mobile robot. Đây là một cách giải quyết mới cho vấn đề giảm rung (chattering) của điều khiển trượt. Bộ điều khiển trượt theo hàm mũ được xây dựng để giảm hiện tượng rung và đảm bảo chất lượng động học tốt ở chế độ xác lập cho mobile robot. | Điều khiển bám quỹ đạo đối tượng robot tự hành bằng thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO ĐỐI TƯỢNG ROBOT TỰ HÀNH BẰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THEO HÀM MŨ Hà Thị Kim Duyên 1*, Phạm Thị Thanh Huyền1, Trương Bích Liên1, Ngô Mạnh Tiến2*, Lê Việt Anh3, Nguyễn Mạnh Cường3 Tóm tắt: Bài báo này đề xuất thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ, ứng dụng vào bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho đối tượng mobile robot. Đây là một cách giải quyết mới cho vấn đề giảm rung (chattering) của điều khiển trượt. Bộ điều khiển trượt theo hàm mũ được xây dựng để giảm hiện tượng rung và đảm bảo chất lượng động học tốt ở chế độ xác lập cho mobile robot. Thuật toán này điều khiển robot di chuyển theo quỹ đạo mong muốn trong khi giảm thiểu các giá trị sai lệch bám. Kết quả mô phỏng đạt được với sự so sánh giữa bộ điều khiển trượt theo hàm mũ và chế độ trượt thông thường. Từ khóa: Mobile Robot, Exponential Sliding Mode, Nonlinear Control, Tracking Control. Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa I 2 Mô men quán tính xe Robot m G Khối lượng xe Robot 1 2 Nm Mô men động cơ trái, phải Hệ số lực ràng buộc Lagrange 2L Cm Chiều ngang của xe Robot r Cm Bán kính của bánh xe Robot Chữ viết tắt: ESM Exponential Sliding Mode SMC Sliding Mode Controller MR Mobile Robot 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Robot tự hành là một hệ Robot có khả năng thực hiện các nhiệm vụ ở nhiều vị trí khác nhau với khả năng dịch chuyển bằng bánh xe, xích hay bằng chân phụ thuộc vào địa hình. Khả năng di động làm Robot có nhiều ứng dụng và đòi hỏi phải giải quyết nhiều vấn đề mới và được tập trung nghiên cứu, phát triển nhằm tăng cường sự thích nghi và thông minh cho Robot. Những vấn đề nghiên cứu đang được nhiều tác giả trên thế giới quan tâm cho lĩnh vực Robot tự hành là điều khiển thích nghi Robot bám theo quỹ đạo đặt trước mong muốn, đặc biệt là khi Robot có các tham số thay đổi và chịu tác động bởi các nhiễu tác động, các .
Diệp Chi
180
8
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Mạch nguyên lý Robot tự hành
1
156
5
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển robot tự hành dò đường trong mê cung
64
547
44
Xây dựng hệ thống nhận thức môi trường cho robot tự hành Omni bốn bánh dựa trên thuật toán EKF-SLAM và hệ điều hành ROS
8
110
3
Luận văn tốt nghiệp: Robot tự hành tránh vật cản sử dụng thiết bị Kinect - Trường ĐH Bách khoa
114
173
9
Nghiên cứu phát triển hệ Robot tự hành có gắn camera tự động tìm kiếm và bám mục tiêu di động.Nghiên cứu phát triển hệ Robot tự hành có gắn camera tự động tìm kiếm và bám mục tiêu di động Research Deverlopment of Mobile Robot mounted Camera automaticall
9
116
7
Thuyết trình Bài tập lớn môn FMS_CIM: Robot công nghiệp
18
141
2
Sử dụng FPGA để xây dựng hệ điều khiển cho robot tự hành
4
98
3
Robot tự động có tính năng diệt khuẩn bằng tia UV
7
61
3
Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo cho robot hàn tự hành
5
102
0
Đề tài: THIẾT KẾ HỆ THỐNG MÔ HÌNH ROBOT ĐỊA HÌNH QUÂN SỰ .
61
120
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461990
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23337
68
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11032
533
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10244
453
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9592
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8456
1139
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8311
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7903
2239
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6890
257
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6320
1529
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Robot tự hành
Điều khiển bám quỹ đạo
Đối tượng robot tự hành
Thuật toán điều khiển trượt
Mobile robot
Mạch nguyên lý Robot tự hành
Mạch điện Robot tự hành
Sơ đồ mạch nguyên lý Robot tự hành
Sơ đồ mạch điện
Bản vẽ mạch điện Robot
Điều khiển robot tự hành
Robot tự hành dò đường
Thuật toán điều khiển
Thi công mô hình robot tự hành
Phần cứng Robot tự hành
Trí tuệ nhân tạo
Hệ điều hành robot
Định vị và bản đồ hóa đồng thời
Hệ thống robot tự hành
Robot tự hành Omni
Hệ điều hành lập trình robot ROS
Luận văn tốt nghiệp chế tạo robot
Kỹ thuật chế tạo robot
Thiết bị Kinect
Giáo trình chế tạo robot
Tài liệu kỹ thuật chế tạo robot
tự động hóa
camera tự động tìm kiếm
VICON
hệ điều khiển Visual Servoing
Bài tập lớn môn FMS CIM
Robot công nghiệp
Các bộ phận Robot công nghiệp
Cấu tạo Robot công nghiệp
Các loại Robot lắp ráp
Ứng dụng FPGA
Xây dựng hệ điều khiển cho robot tự hành
Robot di động
Khả năng tự dịch chuyển
Hệ điều khiển robot tự hành
Robot tự động
Robot có tính năng diệt khuẩn
Diệt khuẩn bằng tia UV
Kế hoạch điều khiển robot
Robot tự hành hoàn toàn tự động
Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo
Robot hàn tự hành
Mô hình cơ cấu robot hàn tự hành
Mô hình toán học cơ cấu robot
Hệ thống điều khiển độc lập một khớp
robot quân sự
nhà máy hạt nhân
linh kiện điện tử
Robot Sojourner
Logic mờ
Bộ điều khiển Mờ
thiết kế
phương pháp
điều khiển
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 1 part 7
23
272
0
02-06-2024
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
270
1
02-06-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_3
23
207
1
02-06-2024
Posted prices versus bargaining in markets_7
23
170
0
02-06-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
208
0
02-06-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
147
0
02-06-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
141
0
02-06-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
136
0
02-06-2024
Truyện kiếm hiệp - Duy ngã độc tôn phần 5/7
1
107
0
02-06-2024
MẪU CHỨNG CHỈ QUẢN LÝ VŨ KHÍ, VẬT LIỆU NỔ, CCHT
1
134
0
02-06-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7903
2239
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6320
1529
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3887
1277
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5499
1144
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8456
1139
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3583
658
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3783
570
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11032
533
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4227
527
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4236
483
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.