TAILIEUCHUNG - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - Nguyễn Thành Phúc

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - Khảo sát tính ổn định của hệ thống cung cấp cho bạn đọc các kiến thức về ổn định, tiêu chuẩn ổn định đại số, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, tiêu chuẩn ổn định tần số. | Chương 3 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 2 Nội dung chương 3 Khái niệm ổn định Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn Hurwitz Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Khái niệm về QĐNS Phương pháp vẽ QĐNS Xét ổn định dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm về đặc tính tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản Đặc tính tần số của hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn định Nyquist 3 KHÁI NIỆM ỔN ĐỊNH 4 Khái niệm ổn định Định nghĩa ổn định BIBO Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu đáp ứng của hệ bị chặn khi tín hiệu vào bị chặn. r(t) Hệ thống c(t) 5 Thí dụ minh họa khái niệm ổn định 6 Giản đồ cực - zero Giản đồ cực – zero là đồ thị biểu diễn vị trí cá c cực và các zero của hệ thống trong mặt phẳng phức. 8 Phương trình đặc trưng (PTĐT) Phương trình đặc trưng: phương trình A(s) = 0 Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) Chú ý: Hệ thống hồi tiếp Hệ thống mô tả bằng PTTT Phương trình đặc trưng Phương trình đặc trưng 1+G(s)H(s)=0 det(sI –A)=0 10 Tiêu chuẩn ổn định đại số 11 Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: Không ổn định Không ổn định Chưa kết luận được 12 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Qui tắc thành lập bảng Routh Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: Muốn xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập bảng Routh theo qui tắc: Bảng Routh có n+1 hàng. Hàng 1 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số chẵn. Hàng 2 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số lẻ. Phần tử ở hàng i cột j của bảng Routh (i = 3) .

• Tự động hoá
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Công nghệ điện
• Tính ổn định của hệ thống
• Tiêu chuẩn ổn định đại số
• Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động