TAILIEUCHUNG - Luận văn thạc sĩ: Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do nhằm nghiên cứu kỹ thuật điều khiển các trục khớp đồng thời và áp dụng vào các robot bậc 4 tự do. | 1 Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG PHẠM TRƯỜNG TÙNG THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ĐỎNG Bộ ROBOT 4 BẬC Tự DO CHUYÊN NGÀNH SẢN XUẤT Tự ĐỘNG MÃ SỔ TÓM TẤT UUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT ĐÀ NẴNG - NĂM 2011 2 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học . Phạm Đăng Phước Phản biện 1 Phản biện 2 Luận văn được bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kĩ thuật họp tại Đà Nang vào 2011 Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin Học liệu - ĐH Đà Nang. - Trung tâm Học liệu - ĐH Đà Nang. 3 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Hiện nay với nền sản xuất công nghiệp hiện đại robot công nghiệp là một trong những thành phần quan trọng. Nhiều cơ sở đào tạo hiện chưa có robot để phục vụ cho sinh viên học tập và nghiên cứu. Cần thiết phải nghiên cứu về robot công nghiệp nhằm nắm bắt và phát triển kĩ thuật robot để phục vụ cho nhu cầu sản xuất phục vụ học tập nghiên cứu. 2. Mục đích của đề tài Đe tài tập trung nghiên cứu kĩ thuật điều khiển các trục khóp đồng thời điều khiển đồng bộ các khóp và áp dụng vào cho robot 4 bậc tự do. 3. Phạm vi và nội dung nghiên cứu . Phạm vi Nghiên cứu để áp dụng cho robot 4 bậc tự do sử dụng động cơ điện một chiều. . Nội dung nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết về robot công nghiệp. Trên cơ sở đó ta vận dụng lựa chọn mô hình robot phù họp. Xây dựng mô hình toán học để điều khiển đồng bộ các trục của robot đã lựa chọn. Mô hình hóa luật điều khiển đó bằng máy tính và sau đó thiết kế bộ điều khiển đồng bộ chuyển động các trục của robot. Chế tạo mô hình robot. 4. Phương pháp nghiên cứu Nghiên cứu các tài liệu liên quan nhằm tổng hợp lựa chọn các phương án từ đó đưa ra mô hình robot phù họp trên cơ 4 sở đó tính toán để thiết kế bộ điều khiển đồng bộ các trục cho robot. Chế tạo mô hình để kiểm chứng các kết quả. 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn Áp dụng cho các sản phẩm là robot hoặc thiết bị tự động nhiều trục yêu cầu chuyển động đồng bộ trong quá trình hoạt động. Góp phần thúc đẩy việc xây dựng .

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Thiết kế điều khiển đồng bộ
• Robot 4 bậc tự do
• Robot công nghiệp
• Động cơ điện một chiều
• Thiết kế điều khiển
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Luận văn khoa học máy tính
• Kỹ thuật điện
• Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha
• Cấu trúc của bộ điều khiển mờ
• Thiết kế bộ điều khiển mờ
• Phương pháp điều khiển trực tiếp momen
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID
• Điều khiển tốc độ
• Động cơ không đồng bộ ba pha
• Tạp chí Khoa học
• Bộ điều khiển Passivity Based
• Điều khiển hệ truyền động
• Động cơ không đồng bộ rotor
• Động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc
• Điều khiển phi tuyến dựa trên thụ động
• Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt
• Bộ điều khiển mờ trượt
• Giàn cầu trục cho điện phân đồng
• Điều khiển dao động
• Hệ thống giàn cầu trục
• Đồ án tốt nghiệp
• Động Cơ không đồng bộ
• chế tạo Động Cơ không đồng bộ
• thiết kế Động Cơ không đồng bộ
• vận hành Động Cơ không đồng bộ
• bảo trì Động Cơ không đồng bộ
• Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
• Bộ điều khiển phi tuyến
• Động cơ không đồng bộ ba pha
• Rotor lồng sóc
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4
• Nghiên cứu kĩ thuật điều khiển
• Điều khiển đồng bộ các khớp
• Hệ thống điều khiển vô hướng
• Động cơ điện không đồng
• Bộ ba pha roto lồng sóc
• Tham số momen quán tính J biến đổi
• Tốc độ động cơ
• Bộ nam châm vĩnh cửu
• Hệ thống điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ
• Động cơ đồng bộ
• Thiết kế hệ điều khiển vị trí động cơ
• Lắp ráp hệ điều khiển vị trí động cơ
• Động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha
• Phương pháp dùng FPGA
• Động cơ điện đồng bộ
• Thiết kế bộ quan sát trượt
• Điều khiển mờ
• Điều khiển tốc độ động cơ PMSM
• Chế độ trượt
• Luận văn tốt nghiệp đại học
• Điều khiển động cơ
• Động cơ không đồng bộ 3 pha
• Vi điều khiển PIC 18F4431
• Phương pháp vectơ không gian
• Thiết kế phần cứng
• Phương pháp Backstepping
• Điều khiển PID
• Động cơ tuyến tính
• Mạch vòng dòng điện
• Bộ điều khiển PI
• Bộ điều khiển dòng điện
• đề án tốt nghiệp
• tiểu luận
• thiết kế hệ thống điều khiển
• khống chế động cơ điện
• vi điều khiển
• phần mềm PLC
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Thiết kế mạch điều khiển
• Hệ thống hòa máy phát đồng bộ
• Vi điều khiển PIC
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học
• Điều khiển và tự động hóa
• Từ thông rotor
• Cấu trúc điều khiển động cơ đồng bộ
• Động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu
• Hệ thống điện
• Thiết bị điện
• Mạng nơron nhân tạo
• Bộ điều khiển
• Thiết kế chế tạo
• hệ mờ
• hệ neuron
• hệ thống phi tuyến
• tuyến tính
• điều khiển điện áp
• điều khiển vectơ
• điều khiển biến tần
• hệ thống truyền động điện biến tần
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Công nghệ kỹ thuật cơ khí
• Ổn định của hệ thống
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển
• Tạp chí Nghiên cứu khoa học
• Giàn cần trục
• Điều khiển vị trí
• Giải thuật di truyền
• Điều khiển trượt
• Máy phát điện đồng bộ
• Hệ thống kích từ
• Bộ điều khiển ổn định hệ thống điện (PSS)
• Dao động tần số thấp
• Điều khiển bền vững
• Động cơ tuyến tính không đồng bộ
• Bộ điều khiển tốc độ
• Bộ biến đổi công suất