TAILIEUCHUNG - Đề tài: Ứng dụng điều khiển thích nghi mật trượt cho điều khiển chuyển động tay máy

Lĩnh vực điểu khiển tự động đã được xây dựng phát triển hơn một thế kỷ qua và ngày càng được hoàn thiện, từ việc đưa ra những mô hình và thuật toán điều khiển kinh điển nối tiếng nhứ PID cho các đối tượng điều khiển tuyến tính và đơn giản đến việc nghiên cứu | 1 Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẲNG BÙI DUY THÁI ỨNG DỤNG ĐIÈU KHIỂN THÍCH NGHI MẶT TRƯỢT CHO ĐIÈU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY Chuyên ngành Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Đà Nằng - Năm 2011 1 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học TS. Nguyễn Hoàng Mai Phản biện 1 . Phản biện 2 . Luận văn sẽ được bảo vệ tại hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nang vào ngày . tháng .năm 2011 Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nang - Trung tâm Học liệu Đại học Đà Nang 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Lĩnh vực điều khiển tự động đã được xây dựng phát triển hơn một thế kỷ qua và ngày càng được hoàn thiện từ việc đưa ra những mô hình và thuật toán điều khiến kinh điên nối tiếng như PID cho các đối tượng điều khiển tuyến tính và đơn giản đến việc nghiên cứu xây dựng các thuật toán hoàn chỉnh hơn để điều khiển cho các mô hình điều khiển phi tuyến phức tạp hoặc có thể chưa có mô hình toán học đầy đủ và chính xác. Trong thời gian gần đây lĩnh vực khoa học và kỹ thuật phát triển rất mạnh mẽ trãi khắp các ngành điện tử viễn thông điều khiển công nghệ vi xử lý máy tính. đã cho phép thực hiện các mô hình điều khiển có yêu cầu tính toán phức tạp tạo điều kiện thuận lợi để việc giải quyết các bài toán điều khiển cho các đối tượng phi tuyến nhiều ngõ vào ra MIMO multi input multi output và cũng đặt ra những yêu cầu phải nghiên cứu hoàn thiện hơn các hệ điều khiển nhằm đáp ứng yêu cầu ngày càng cao của cuộc sống. Tay máy robot như một đối tượng được điều khiển là một hệ thống động lực học phi tuyến có nhiều ngõ vào ra có quan hệ tương hỗ giữa các khóp nối phức tạp và có các tham số không xác định. Vì vây để nhận được một đặc tính điều khiển chính xác tốc độ điều khiển cao hơn thì thuật toán điều khiển cần phải được hoàn thiện hơn so với các bộ điều khiển kinh điển. Trong kỹ thuật điều khiển chuyển động tay máy vấn đề bám quĩ đạo và tác động nhanh rất cần thiết. Nhiều

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận văn kỹ thuật
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động tay máy
• Mô hình điều khiển phi tuyến
• Động lực học tay máy
• Phương pháp điều khiển trượt
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Luận văn kinh tế kỹ thuật
• Đề tài hệ thống truyền tải điện lạnh
• Đánh giá chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật
• Luận văn thạc sĩ kinh tế kỹ thuật
• Kỹ thuật truyền thông
• Kỹ thuật đa truy nhập
• Kỹ thuật ghép kênh
• Kỹ thuật OFDMA
• Luận án tiến sĩ kỹ thuật
• Luận văn kỹ thuật điện tử
• Luận văn điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Phương pháp điều khiển tần số mạng
• Luận văn ngành kỹ thuật
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ
• Kỹ thuật cơ sở hạ tầng đô thị
• Luận văn Kỹ thuật cơ sở hạ tầng đô thị
• Kỹ thuật ứng phó với biến đổi khí hậu
• Thị trấn Lộc Hà
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật hạ tầng đô thị
• Kỹ thuật hạ tầng đô thị
• Áp dụng tuynen
• Bố trí đi ngầm đường dây
• Khoa học máy tính
• Tìm kiếm văn bản pháp quy
• Kỹ thuật học sâu
• Văn bản pháp quy tiếng Việt
• Luận văn thạc sĩ nông nghiệp
• Đề tài kỹ thuật trồng lúa
• Luận văn thạc sỹ khoa học nông nghiệp
• Nghiên cứu kỹ thuật nông nghiệp
• Luận văn kỹ thuật trồng trọt
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Thuật toán ACO
• Định tuyến mạng IP
• Kỹ thuật cập nhật nguồn
• Ứng dụng thuật toán PIC
• Bộ điều khiển PSS2A
• Nhà máy thủy điện
• Luận văn kỹ thuật điện
• Kỹ thuật điện
• Luận văn khoa học máy tính
• Luận văn thiết bị nhà máy điện
• Luận văn mạng nhà máy điện
• Đề tài điều khiển hệ thống điện
• Luận văn Thạc sĩ ngành Khoa học máy tính
• Ứng dụng khai phá dữ liệu
• Kỹ thuật khai phá văn bản
• Phương pháp tách từ
• Luận văn mạng và hệ thống điện
• Đề tài lưới điện phân phối điện lực
• Luận văn hệ thống điện
• Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Âm nhạc
• Lý luận và phương pháp dạy học Âm nhạc
• Chuyên ngành Âm nhạc
• Biện pháp rèn luyện kỹ thuật legato cho giọng soprano
• Kỹ thuật hát
• Thực trạng về dạy học kỹ thuật legato cho giọng soprano
• Phương pháp dạy học thanh nhạc
• kỹ thuật viễn thông
• luận văn
• luận văn thạc sỹ
• wimax
• ước lượng kênh
• kỹ thuật thu phát mimo
• Kỹ thuật nhận dạng bàn tay người
• Luận văn ngành Khoa học máy tính
• Nghiên cứu kỹ thuật nhận dạng bàn tay
• Kỹ thuật tiền xử lý ảnh
• Kỹ thuật trích chọn đặc trưng
• Luận văn tiến sĩ
• Luận văn tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật Tài nguyên nước
• Kỹ thuật tưới nhỏ giọt
• Cây nho lấy lá
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật xây dựng
• Xây dựng nền đường trên đất yếu
• Vật liệu địa kỹ thuật
• Phương pháp tính toán ổn định mái dốc
• Công tác quản lý chất lượng
• Công trình hạ tầng kỹ thuật đô thị
• Kỹ thuật gia cố nền đất yếu
• Phương pháp cải tạo nền đất yếu
• Luận văn Thạc sĩ Sư phạm kỹ thuật
• Sư phạm kỹ thuật
• Sư phạm tương tác
• Ứng dụng sư phạm tương tác
• Kỹ thuật cơ sở hạ tầng
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ sở hạ tầng
• hệ thống cấp nước
• Kỹ thuật phòng chống thất thoát nước
• Nghiên cứu về trồng nấm
• Luận văn nông nghiệp
• Kỹ thuật trồng nấm
• Luận văn nghiên cứu trồng nấm
• Nghiên cứu kỹ thuật trồng nấm linh chi
• Luận văn kỹ thuật nông nghiệp
• Kỹ thuật công nghệ GSM
• Công nghệ GSM
• Ứng dụng kỹ thuật công nghệ GSM
• Chương trình tổng đài nhắn tin
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật WiMAX
• Tiêu chuẩn IEEE