TAILIEUCHUNG - Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông tin, điện tử viễn thông tự động có một bước tiến rất lớn, nhiều công trình khoa học, các sản phẩm được ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con người như: máy rút tiền tự động, thiết bị nhận dạng vân tay. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRẦN DOÃN TƯỜNG MINH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY 3 BẬC Tự DO Chuyên ngành Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nằng - 2011 - 1 - Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học TS. NGUYỄN HOÀNG MAI Phản biện 1 . Nguyễn Doãn Bình Phản biện 2 TS. Nguyễn Anh Duy Luận văn sẽ được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật tại Đại học Đà Nằng vào ngày 07 tháng 05 năm 2011. Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nằng. - Trung tâm Học liệu Đại học Đà Nằng. - 2 - MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật các ngành công nghệ thông tin điện tử viễn thông tự động hóa. đã có một bước tiến rất lớn nhiều công trình khoa học các sản phẩm được ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu của con người như máy rút tiền tự động ATM thiết bị nhận dạng vân tay robot giúp việc nhà người máy Asimo có khả năng giao tiếp giống như người . Để nâng cao chất lượng điều khiển đối với hệ thống tay máy robot và các bộ dẫn động thì có nhiều cách khác nhau xác định hệ dẫn động mô hình toán học của bộ dẫn động và thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho hệ dẫn động theo yêu cầu điều khiển tay máy robot quĩ đạo xem tay máy robot như là đối tượng chấp hành sau đó mô phỏng hệ thống và tiến hành hiệu chỉnh các thông số của bộ điều khiển để đạt được yêu cầu đặt ra. Với lý do đó tôi chọn đề tài THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY 3 BẬC Tự DO để làm đề tài nghiên cứu. 2. Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ - Thiết kế bộ điều khiển cho tay máy 3 bậc tự do 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu mô hình tay máy 3 bậc tự do 4. Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết để xây dựng thuật toán điều khiển - Mô hình hóa và mô phỏng để kiểm tra các thuật toán và kiểm nghiệm kết quả nghiên cứu trên matlab simulink 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn đề tài Về khoa học Việc nghiên cứu thiết kế bộ .

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận văn kỹ thuật
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Mô hình tay máy
• Điều khiển PID
• Điều khiển tay máy
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Luận văn kinh tế kỹ thuật
• Đề tài hệ thống truyền tải điện lạnh
• Đánh giá chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật
• Luận văn thạc sĩ kinh tế kỹ thuật
• Kỹ thuật truyền thông
• Kỹ thuật đa truy nhập
• Kỹ thuật ghép kênh
• Kỹ thuật OFDMA
• Luận án tiến sĩ kỹ thuật
• Luận văn kỹ thuật điện tử
• Luận văn điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Phương pháp điều khiển tần số mạng
• Luận văn ngành kỹ thuật
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ
• Kỹ thuật cơ sở hạ tầng đô thị
• Luận văn Kỹ thuật cơ sở hạ tầng đô thị
• Kỹ thuật ứng phó với biến đổi khí hậu
• Thị trấn Lộc Hà
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật hạ tầng đô thị
• Kỹ thuật hạ tầng đô thị
• Áp dụng tuynen
• Bố trí đi ngầm đường dây
• Khoa học máy tính
• Tìm kiếm văn bản pháp quy
• Kỹ thuật học sâu
• Văn bản pháp quy tiếng Việt
• Luận văn thạc sĩ nông nghiệp
• Đề tài kỹ thuật trồng lúa
• Luận văn thạc sỹ khoa học nông nghiệp
• Nghiên cứu kỹ thuật nông nghiệp
• Luận văn kỹ thuật trồng trọt
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Thuật toán ACO
• Định tuyến mạng IP
• Kỹ thuật cập nhật nguồn
• Ứng dụng thuật toán PIC
• Bộ điều khiển PSS2A
• Nhà máy thủy điện
• Luận văn kỹ thuật điện
• Kỹ thuật điện
• Luận văn khoa học máy tính
• Luận văn thiết bị nhà máy điện
• Luận văn mạng nhà máy điện
• Đề tài điều khiển hệ thống điện
• Luận văn Thạc sĩ ngành Khoa học máy tính
• Ứng dụng khai phá dữ liệu
• Kỹ thuật khai phá văn bản
• Phương pháp tách từ
• Luận văn mạng và hệ thống điện
• Đề tài lưới điện phân phối điện lực
• Luận văn hệ thống điện
• Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Âm nhạc
• Lý luận và phương pháp dạy học Âm nhạc
• Chuyên ngành Âm nhạc
• Biện pháp rèn luyện kỹ thuật legato cho giọng soprano
• Kỹ thuật hát
• Thực trạng về dạy học kỹ thuật legato cho giọng soprano
• Phương pháp dạy học thanh nhạc
• kỹ thuật viễn thông
• luận văn
• luận văn thạc sỹ
• wimax
• ước lượng kênh
• kỹ thuật thu phát mimo
• Kỹ thuật nhận dạng bàn tay người
• Luận văn ngành Khoa học máy tính
• Nghiên cứu kỹ thuật nhận dạng bàn tay
• Kỹ thuật tiền xử lý ảnh
• Kỹ thuật trích chọn đặc trưng
• Luận văn tiến sĩ
• Luận văn tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật Tài nguyên nước
• Kỹ thuật tưới nhỏ giọt
• Cây nho lấy lá
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật xây dựng
• Xây dựng nền đường trên đất yếu
• Vật liệu địa kỹ thuật
• Phương pháp tính toán ổn định mái dốc
• Công tác quản lý chất lượng
• Công trình hạ tầng kỹ thuật đô thị
• Kỹ thuật gia cố nền đất yếu
• Phương pháp cải tạo nền đất yếu
• Luận văn Thạc sĩ Sư phạm kỹ thuật
• Sư phạm kỹ thuật
• Sư phạm tương tác
• Ứng dụng sư phạm tương tác
• Kỹ thuật cơ sở hạ tầng
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ sở hạ tầng
• hệ thống cấp nước
• Kỹ thuật phòng chống thất thoát nước
• Nghiên cứu về trồng nấm
• Luận văn nông nghiệp
• Kỹ thuật trồng nấm
• Luận văn nghiên cứu trồng nấm
• Nghiên cứu kỹ thuật trồng nấm linh chi
• Luận văn kỹ thuật nông nghiệp
• Kỹ thuật công nghệ GSM
• Công nghệ GSM
• Ứng dụng kỹ thuật công nghệ GSM
• Chương trình tổng đài nhắn tin
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật WiMAX
• Tiêu chuẩn IEEE