TAILIEUCHUNG - Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp

1. Tính toán động học thuận, động học ngược vị trí, ma trận jacoby 2. Yêu cầu tay robot chuyển động theo quỹ đạo là 1 đường thẳng trong không gian từ A(;;0,2) đến B(0;1;0,4) trong thòi gian 4s. Tính toán quỹ đạo các khớp 3. Cho mô hình động học khớp robot: | Bài số 1 Cho robot 3 DOF như hình vẽ Cho các thông số của robot như sau d1 1m 11 1 5 m 12 2m d3 0 5 m 01 n 3 02 n 6 1. Tính toán động học thuận động học ngược vị trí ma trận jacoby 2. Yêu cầu tay robot chuyển động theo quỹ đạo là 1 đường thẳng trong không gian từ A 0 2 đến B 0 1 0 4 trong thòi gian 4s. Tính toán quỹ đạo các khớp 3. Cho mô hình động học khớp robot s Ki u s Tis 1 Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho quỹ đạo đặt các khớp như tính toán tại phần 2. Vẽ quỹ đạo tay robot trong không gian làm việc Bài làm I. Tính toán động học thuận động học ngược vị trí và ma trận Jacoby 1. Động học thuận vị trí a. Thiết lập hệ toạ độ Hệ toạ độ cố định O0x0yoZo đặt tại trục khớp 1 Hệ toạ độ O1x1y1z1 có gốc O1 đặt tại trục khớp 2 Hệ toạ độ O2x2y2z2 có gốc O2 đặt tại trục khớp 3 Hệ toạ độ O3x3y3z3 có gốc O3 đặt tại bàn tay robot. Bốn trục z0 zb z2 z3 cùng nằm trên mặt phẳng tờ giấy. b. Bảng D-H Căn cứ vào các thông số và hệ toạ độ đã được thiết lập ta có bảng thông số DH của robot như sau i Oi di ai ai 1 01 0 11 0 2 O2 0 12 0 3 0 d1-d3 0 0 Phép biến đổi tổng quát từ hệ tọa độ i-1 sang hệ tọa độ i cỡị -sỡịOa sỡtsa acO i-lrj-1 ___ sỡi cỡicai -cỡsa asỡị 0 Sỡi ca di 0 0 0 1 Áp dụng vào robot 3DOF ta có 0y _ T c1 -s1 0 4c1 c2 - s2 0 l2cĩ 1 0 0 0 S1 c1 0 ls1 T s 2 c2 0 Ls 2 2t 0 1 0 0 1 2 0 0 1 0 2 0 0 1 0 3 0 0 1 d - d _ 0 0 0 1 _ _ 0 0 0 1 _ _0 0 0 1 _ Phương trình động học thuận được xác định như sau 0 0 1 2 ị i t3 t1 t2 t3 0T T3 c1 -s1 0 4c11 c2 s 2 0 2c2 1 0 0 0 s1 c1 0 ụ1 s2 c2 0 l2s 2 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 d - d _ 0 0 0 1 _ _ 0 0 0 1 _ _0 0 0 1 _ 3 c12 - s12 0 lc1 l2c12 s12 c12 0 ls1 A s12 0 0 1 d - d 0 0 0 1 Trong đó ta ký hiệu cl cỡ 51 SỠ1 c2 cỡ2 s2 sớ2 c12 c 01 02 S12 s 0i ỡ2 Với T n 0ỵ 0 l 1 5m L 2m d 1m d 0 5m 1 7 2 X 7 1 7 7 2 7 1 7 3 7 3 6 0 -1 0 0 75 0T 1 0 0 2 0 7 ã 0 0 1 0 5 _ 0 0 0 1

• Tự động hoá
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• robot công nghiệp
• bài tập điều khiển
• Ebook Điều khiển robot công nghiệp
• Điều khiển chuyển động robot
• Cảm biến trong robot
• Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
• Kỹ thuật Robot
• Động lực học Robot
• Động học vị trí Robot
• Thiết kế bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
• Robot 6 bậc tự do
• Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
• Bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển
• Bám quỹ đạo
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• bài giảng Điều khiển robot
• hướng dẫn robot công nghiệp
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
• Hệ Robot camera di động
• Điều khiển trượt
• Động học vị trí vi sai
• Đồ án tốt nghiệp
• Hướng dẫn điều khiển robot
• Chế tạo robot
• Cẩm nang chế tạo robot
• Công nghệ chế tạo robot
• Tổng quan về Robot
• Cơ khí chế tạo máy
• Robot công nghệ cao
• Chế tạo Robot công nghiệp
• Thiết kế Robot công nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Vi điều khiển robot dò đường
• Chế tạo robot dò đường
• Robot dò đường dùng vi điều khiển
• Điều khiển chuyển động của robot
• Robot trong không gian đề các
• Tham số động học của robot
• Giáo trình Robot công nghiệp
• Cấu trúc cơ bản của robot
• Phân loại robot công nghiệp
• Phương trình động học của robot
• Lập trình điều khiển robot