TAILIEUCHUNG - Nhận dạng vết và điều khiển chuyển động của robot hàn tự động trên đường ray ứng dụng trong ngành đóng tàu

Báo cáo này mô tả phương pháp điều khiển chuyển động của robot hàn tự hành trên đường ray có gắn cảm biến siêu âm dò tìm vết hàn. Chuyển động của robot được điều khiển dựa vào mô men tính toán và cơ chế kiểm tra sai số vị trí sao cho khâu tác động cuối có lắp đầu đưa dây hàn di chuyển theo vết cần hàn. Qua kết quả mô phỏng và thực nghiệm, bộ điều khiển đã đáp ứng tốt yêu cầu đề ra. Kết quả nghiên cứu này đang được xúc tiến triển khai áp dụng thử nghiệm trong công việc hàn vỏ tàu thủy. | NHẬN DẠNG VÉT VÀ ĐIÈU KHIỂN CHUYẺN ĐỘNG CỦA ROBOT HÀN Tự HÀNH TRÊN ĐƯỜNG RAY ÚNG DỤNG TRONG NGÀNH ĐÓNG TÀU KS. Nguyễn Xuân Quang - Khoa Cơ khí chế tạo máy Trường ĐHSPKT TPHCM PGS. TS. Lê Hoài Quốc - Khoa Cơ Khí Trường ĐHBK TPHCM Tóm tắt Bài báo này mô tả phương pháp điều khiến chuyển động của robot hàn tự hành trên đường ray có gắn cảm biến siêu âm dò tìm vết hàn. Chuyển động của robot được điều khiển dựa vào mô men tính toán và cơ chế kiểm tra sai số vị trỉ sao cho khâu tác động cuối có lắp đầu đưa dây hàn di chuyển theo vết cần hàn. Qua kết quả mô phỏng và thực nghiêm bộ điều khiển đã đáp úng tốt yêu cầu đề ra. Kết quả nghiên cứu này đang được xúc tiến triển khai áp dụng thử nghiêm trong công việc hàn vỏ tàu thủy. 1. Giói thiệu Hiện nay việc ứng dụng khoa học kỹ thuật vào sản xuất ở các ngành công nghiệp là một nhu cầu cấp bách đặt biệt là ứng dụng kỹ thuật tự động vào các nhà máy công nghiệp nhiều ứng dụng đã đem lại hiệu quả rất lớn tăng năng xuất nâng cao chất lượng sản phẩm. Hiện nay có rất nhiều tác giả đã đưa ra nhiều phương pháp phát hiện ra vết cần hàn và điều khiển khâu tác động cuối của robot bám theo vết hàn một cách chính xác. Trong bài báo này các tác giả giới thiệu một phương pháp dò tìm vết hàn bằng càm biến siêu âm. Cũng trong bài báo này trên cơ sở mô hình cơ khí do các tác giả và một số cộng sự đề nghị tác giả đề nghị một phương pháp điều khiển robot dựa vào mô men tính toán của robot sử dụng luật điều khiển PID. 2. Phương pháp truy tìm vết hàn Tìm vết cần hàn cho robot là một vấn đề hết sức quan trọng và khó khăn nó là công việc đầu tiên đối với bài toán điều khiển robot hàn. Trong phạm vi ứng dụng là hàn các vết trên thân tàu và mạn tàu các tàu trọng tải lớn thì công việc hàn là sự ghép nối các module lại với nhau nên vết cần hàn là phẳng và liên tục do đó vùng không gian làm việc của robot xem như phẳng các điểm trên phương ngang có cùng độ cao nằm trong không gian làm việc của robot xem như nằm trên một đường thẳng. Hàn là sự ghép hai chi .

• Điện - Điện tử
• Công nghệ điện tử
• Điện tử tự động
• Nhận dạng vết
• Điều khiển chuyển động
• Robot hàn tự động
• Ngành đóng tàu
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình mạch điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bài giảng Công Nghệ 12 bài 13
• Bài giảng điện tử Công nghệ 12
• Bài giảng lớp 12 môn Công nghệ
• Bài giảng điện tử lớp 12
• Khái niệm mạch điện tử
• Phân loại mạch điện tử
• Công dụng mạch điện tử
• Giáo án Công Nghệ 12 bài 13
• Giáo án điện tử Công nghệ 12
• Giáo án lớp 12 môn Công nghệ
• Giáo án điện tử lớp 12
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• kỹ thuật điện tử
• Giáo trình nghề Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Thiết kế và chế tạo mạch điện tử
• Chế tạo mạch điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Phương pháp thiết kế mạch điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất không điều khiển
• Điều chỉnh điện áp xoay chiều
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Mạch điện tử cơ bản
• Hàn linh kiện điện tử
• Trang bị điện
• công nghệ kỹ thuật điện điện tử
• Chữ ký điện tử
• Thương mại điện tử
• Công nghệ bảo mật thương mại điện tử
• An toàn điện tử
• Chứng thực điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Công nghệ thương mại điện tử
• An toàn mạng
• Bài giảng thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Vật liệu điện tử
• Bài giảng Công nghệ điện tử
• Thành tựu của Thương mại điện tử
• Xu hướng của Thương mại điện tử
• Lợi ích và tác động của Thương mại điện tử
• Các lĩnh vực ứng dụng của Thương mại điện tử
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Kỹ thuật điều khiển nano
• Đặc tính điện tử
• Quang điện tử
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Mô phỏng mạch điện tử MULTISIM
• Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
• Giáo án điện tử công suất
• Bài tập điện tử
• Kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• điện một chiều
• hệ thống truyền động điện
• Công nghệ Micro
• Nano điện tử
• Công nghệ nano điện tử
• Công nghệ nano
• Hiệu ứng quang điện
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử