TAILIEUCHUNG - Điều khiển robot bằng bộ điều khiển bám mờ trên cơ sở mô hình takagi-sugeno

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế bộ điều khiển bán mờ trên cơ sở mô hình TS. Mô hình mờ được xây dựng trước tiên để mô tả động học của robot sau đó để thiết kế bộ quan sát trạng thái và thực hiện luật điều khiển hồi tiếp trạng thái. Phương pháp thiết kế là sự kế thừa và phát triển của điều khiển gain scheduling cho hệ phi tuyến. | ROBOT - ROBOTICS ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẢNG BỘ ĐIÈU KHIỂN BÁM MỜ TRÊN Cơ SỞ MÔ HÌNH TAKAGI-SUGENO Phan Xuân Minh Nguyễn Doãn Phước Đại Học Bách Khoa Hà Nội Trong những năm gần đây những giải thuật điều khiển trên cơ sở hệ mờ đã được ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực điều khiển ROBOT. Thiết kế đơn giản và cài đặt dễ dàng là những ưu điểm nổi bật của các bộ điều khiển thiết kế trên cơ sở hệ mờ. Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế bộ điều khiển bám mờ trên cơ sở mô hình TS. Mô hình mờ được xây dựng trước tiên để mô tả động học của ROBOT sau đó đê thiết kế bộ quán sát trạng thái và thực hiện luật điều khiển hồi tiếp trạng thái. Phương pháp thiết kế là sự kế thừa và phát triển của điều khiển gain scheduling cho hệ phi tuyến. MÔ hình động học Robot được định nghĩa là một móc xích động năng hở của các khớp. Mỗi bậc tự do của Robot được cung cấp mô men độc lập. Sử dụng cách biểu diễn của Lagrange chúng ta có thể viết phương trình chuyển động của Robot n bậc tự do dưới dạng sau đây ợ ộ C q q q ơ Fr q rd T Với í e R là hệ toạ độ của tay máy D q G Rn n là ma trận nội xác định dương bị chặn và đối xúng. C q q q Rn là mô men liên kết và hướng tâm TdeRn G q R Fr q e R và re R là mô men quán tính ma sát nhiễu và mô men động năng của hệ. Mô hình động của robot có những đặc tính đặc chưng sau đây Đặc tính 7 Tồn tại một véc tơ a 6 Rm với các phần tử phụ thuộc vào tham số của tay máy như trọng lượng nhũng mô men nội .đổcó Z ợ ợ C q q q G p Fr ợ Td Ip q q q a Với ụ 6 R m là ma trận hồi qui regressive matrix . Tính chất này chi ra khả năng tuyến tính hoá mô hình động học của tay máy nếu chọn được tập tham số phù hợp của tay máy. Đặc tính 2 Sử dụng định nghĩa hợp thức của ma trận C q q khi cả hai ma trận C q q và ma trận D q đều phụ thuộc và thoả mãn x 0-2C x O VxeT Ma trận D - 2C là ma trận đối xứng. Đặc tính này đảm bảo các lực được định nghĩa bời C q q q không ảnh hưởng đến hệ thống . Đặc tính này được sử dụng khi phân tích tính ổn định của hệ. Đặc tính 3 Ma sát trong phương trình .

• Điện - Điện tử
• Công nghệ điện tử
• Điều khiển robot
• Bộ điều khiển bám mờ
• Mô hình takagi sugeno
• Mô hình mờ
• Điện tử tự động
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình mạch điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bài giảng Công Nghệ 12 bài 13
• Bài giảng điện tử Công nghệ 12
• Bài giảng lớp 12 môn Công nghệ
• Bài giảng điện tử lớp 12
• Khái niệm mạch điện tử
• Phân loại mạch điện tử
• Công dụng mạch điện tử
• Giáo án Công Nghệ 12 bài 13
• Giáo án điện tử Công nghệ 12
• Giáo án lớp 12 môn Công nghệ
• Giáo án điện tử lớp 12
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• kỹ thuật điện tử
• Giáo trình nghề Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Thiết kế và chế tạo mạch điện tử
• Chế tạo mạch điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Phương pháp thiết kế mạch điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất không điều khiển
• Điều chỉnh điện áp xoay chiều
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Mạch điện tử cơ bản
• Hàn linh kiện điện tử
• Trang bị điện
• công nghệ kỹ thuật điện điện tử
• Chữ ký điện tử
• Thương mại điện tử
• Công nghệ bảo mật thương mại điện tử
• An toàn điện tử
• Chứng thực điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Công nghệ thương mại điện tử
• An toàn mạng
• Bài giảng thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Vật liệu điện tử
• Bài giảng Công nghệ điện tử
• Thành tựu của Thương mại điện tử
• Xu hướng của Thương mại điện tử
• Lợi ích và tác động của Thương mại điện tử
• Các lĩnh vực ứng dụng của Thương mại điện tử
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Kỹ thuật điều khiển nano
• Đặc tính điện tử
• Quang điện tử
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Mô phỏng mạch điện tử MULTISIM
• Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
• Giáo án điện tử công suất
• Bài tập điện tử
• Kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• điện một chiều
• hệ thống truyền động điện
• Công nghệ Micro
• Nano điện tử
• Công nghệ nano điện tử
• Công nghệ nano
• Hiệu ứng quang điện
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử