TAILIEUCHUNG - Sacr - Một công cụ phần mềm mô phỏng và điều khiển robot

Bài báo này giới thiệu phần mềm SACR (Simulation And Control of Robot) dùng cho mô phỏng và điều khiển robot được phát triển tại Phòng Cơ điện tử, Viện Cơ học. Phần mềm cho phép người sử dụng có thể thực hiện hoàn chỉnh một quy trình điều khiển robot: thiết kế quỹ đạo, tính toán động học và động lực học, kiểm tra các giá trị tới hạn của các cơ cấu chấp hành và điều khiển robot. Mô hình robot được thể hiện trên máy tính được xây dựng trực tiếp từ các bản vẽ thiết kế trên AutoCad với độ chính xác cao. | SACR - MỘT CÒNG cụ PHẦN MÈM MÔ PHỎNG VÀ ĐIÈU KHIEN ROBOT KS. Lê Xuân Huy ThS. Hoàng Nga KS. Nguyễn Trường Thanh KS. Đỗ Trần Thắng KS. Nguyền Huy Thụy TS. Phạm Anh Tuấn Phòng Cơ điện tử Viện Co học Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam m c c h a tro n i c s h n v n n vn Tóm tắt Bài báo này giới thiệu phần mềm SACR Simulation And Control of Robot dùng cho mô phong và điều khiến robot dirợ phát triển tại Phòng Cơ điện tứ Viện Cơ học. Phần mềm cho phép nguìri sử dụng cỏ thể thực hiện hoàn chỉnh một quy trình điều khiến robot thiết ke quỹ đạo tính toán động học và động lực học kiểm tra các giá trị tói hạn của các cơ câu châp hành và điêu khiên robot. Mô hình robot được thê hiện trên máy tinh được xây dựng trực tiếp từ các bản vẽ thiết kế trên AutoCad vói độ chính xác cao. SACR có giao diện thuận lợi cho phép người sử dụng nhập quĩ đạo chuyển động tùy ý cho robot bằng nhiều cách khác nhau biếu thúc bảng so tệp tin. . Ngoài ra người sử dụng có the tính toán động học và động lực học trực tiếp từ các phương trình chuyến động của robot hoặc kết noi vói các mô đun tính toán động học và động lực học của các chương trình mô phỏng hệ nhiều vật trên thể giói như ALASKA ADAMS NEWELL. Robot được điều khiển bởi các thông số được xác định bỏ i phẩn mềm SACR và truyền trực tiếp tới bộ điều khiến của robot. Phẩn mềm SACR đã được ứng dụng cho một số dạng robot tại Phòng Cơ điện tu Viện Co học. 1. Mở đầu Trong nghiên cứu robot hai vấn đề cơ bản hết sức quan trọng đó là mô phóng động lực học và điều khiển robot. Bài toán mô phỏng động lực học robot trên máy tính không chỉ giúp người sử dụng một cái nhìn trực quan về sự làm việc của robot mà còn cho phép tối ưu hỏa các thông số của quá trình thiết kế robot lựa chọn chế độ làm việc cũng như xác định các thông số phục vụ qúa trình điều khiển. Bài toán tiếp theo đóng vai trò quyết định đến hiệu quả làm việc của robot đó là việc xây dựng hệ thống điều khiển bao gồm việc lựu chọn phần cứng xây dựng các thuật toán điều khiển tối ưu cho robot.

• Điện - Điện tử
• Công nghệ điện tử
• Điện tử tự động
• Phần mềm mô phỏng
• Điều khiển robot
• Phần mềm SACR
• Simulation And Control of Robot
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình mạch điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bài giảng Công Nghệ 12 bài 13
• Bài giảng điện tử Công nghệ 12
• Bài giảng lớp 12 môn Công nghệ
• Bài giảng điện tử lớp 12
• Khái niệm mạch điện tử
• Phân loại mạch điện tử
• Công dụng mạch điện tử
• Giáo án Công Nghệ 12 bài 13
• Giáo án điện tử Công nghệ 12
• Giáo án lớp 12 môn Công nghệ
• Giáo án điện tử lớp 12
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• kỹ thuật điện tử
• Giáo trình nghề Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Thiết kế và chế tạo mạch điện tử
• Chế tạo mạch điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Phương pháp thiết kế mạch điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất không điều khiển
• Điều chỉnh điện áp xoay chiều
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Mạch điện tử cơ bản
• Hàn linh kiện điện tử
• Trang bị điện
• công nghệ kỹ thuật điện điện tử
• Chữ ký điện tử
• Thương mại điện tử
• Công nghệ bảo mật thương mại điện tử
• An toàn điện tử
• Chứng thực điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Công nghệ thương mại điện tử
• An toàn mạng
• Bài giảng thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Vật liệu điện tử
• Bài giảng Công nghệ điện tử
• Thành tựu của Thương mại điện tử
• Xu hướng của Thương mại điện tử
• Lợi ích và tác động của Thương mại điện tử
• Các lĩnh vực ứng dụng của Thương mại điện tử
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Kỹ thuật điều khiển nano
• Đặc tính điện tử
• Quang điện tử
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Mô phỏng mạch điện tử MULTISIM
• Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
• Giáo án điện tử công suất
• Bài tập điện tử
• Kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• điện một chiều
• hệ thống truyền động điện
• Công nghệ Micro
• Nano điện tử
• Công nghệ nano điện tử
• Công nghệ nano
• Hiệu ứng quang điện
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử