TAILIEUCHUNG - Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 4 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)

Chương 4 - Cơ sở điều khiển robot của Bài giảng Robot công nghiệp có nội dung phân tích cơ sở lý thuyết điều khiển robot công nghiệp, giải quyết bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot công nghiệp trong không gian khớp và không gian công tác. | Robot công nghiệp Handout for mechatronics class 2011 © Giảng viên: Nhữ Quý Thơ Trường đại học Công Nghiệp Hà Nội Khoa cơ khí – Bộ môn Cơ điện tử Phone: (Ext 324) Mobile: 0947593636 Email: nhuquytho@ Homepage: Chương 4 Cơ sở điều khiển robot Phân tích cơ sở lý thuyết điều khiển robot công nghiệp, giải quyết bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot công nghiệp trong không gian khớp và không gian công tác. Nội dung chính của điều khiển robot liên quan tới những vấn đề sau: - Quan hệ giữa quỹ đạo hoạt động của phần công tác với các thông số động học, động lực học của tay máy. - Luật, phương pháp điều khiển và cấu trúc của hệ điều khiển. - Các cơ cấu của hệ thống điều khiển như cơ cấu phát động, cảm biến, bộ điều khiển, cùng các cơ cấu chuyển đổi và truyền tín hiệu giữa chúng. Lập trình cho robot. . Thiết kế quỹ đạo Quỹ đạo là vấn đề chung trong điều khiển robot, vì để hoàn thành nhiệm vụ cụ thể của mình thì trước hết phần công tác phải di chuyển theo đúng quỹ đạo xác định. Nói cách khác, quỹ đạo là yếu tố cơ bản để mô tả hoạt động của robot. Việc thiết kế quỹ đạo cung cấp dữ liệu đầu vào cho hệ thống điều khiển nên cũng là cơ sở trực tiếp cho việc điều khiển. Phân biệt hai thuật ngữ đường dịch chuyển hàm ý chỉ tập hợp các điểm trong không gian mà khâu cần điều khiển phải đi qua trong quá trình làm việc, nó chứa đựng các yếu tố hình học thuần túy. Thuật ngữ quỹ đạo chuyển động hay gọi tắt là quỹ đạo bao gồm cả yếu tố hình học của đường dịch chuyển lẫn yếu tố thời gian thực hiện chuyển động đó như vận tốc, gia tốc. Vì vậy bài toán thiết kế quỹ đạo liên quan đến các vấn đề động học và động lực học. Các yếu tố đầu vào của bài toán bao gồm đường dịch chuyển và các điều kiện ràng buộc về động học và động lực học. . Thiết kế quỹ đạo Các yếu tố đầu ra là quỹ đạo của phần công tác. Nói chung, mô tả chính xác đường dịch chuyển là rất khó khăn. Người ta giảm bớt các tham số bằng cách quy định

• Tự động hoá
• Robot công nghiệp
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Cơ sở điều khiển robot
• Lý thuyết điều khiển robot công nghiệp
• Bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động
• Không gian khớp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Giáo trình robot công nghiệp
• Tài liệu robot công nghiệp
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động lực học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Sử dụng Robot công nghiệp
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp