TAILIEUCHUNG - InTech-Climbing and walking robots towards new applications Part 5

Tham khảo tài liệu 'intech-climbing and walking robots towards new applications part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 120 Climbing Walking Robots Towards New Applications movement of the links in the robot. The existence of this underactuated DOF that can not be directly controlled is one of the most important features in bipedal walk. Fig. 7. Five segments model for biped walk considering internal torques The variables for the dynamical model with internal torques are ff r -. 1 ffi 1 2 e ff2 - 2 3 ff3 3 4 ff4 _ . 4 - 5 . - T1 - T2 - T3 T4 T5 T1 T2 T3 - T4 - T5 T2 - T3 T4 T5 T3 T4 T5 T4 _ . - T5 . 22 The gait equations for this model have the general form d ffff h ff ff g ff T 23 The components for the matrices in the previous equation are obtained directly from the dynamical model with external torques. Matrix of inertial terms d 6 dffff di1 di2 di3 di4 di5 i l 2 . 5 with dii -Ai1 - Ai2 - Ai3 Ai4 Ai5 di2 -Ai2 - Ai3 Ai4 Ai5 di3 Ai3 - Ai4 - Ai5 di4 Ai4 Ai5 di5 - Ai5 24 and Alj -Dij - D2j - D3 j D4j DSJ A2 j D2 j D3 j - D4 j - D5 j A3 j - D3 j D4 j D5 A4 j D4 j D5 j A5 j -D5 j j 1 2 5 Design Methodology for Biped Robots Applications in Robotics and Prosthetics 121 Vector of coriolis and centripetal forces H q p h1 - H1 - H2 - H3 H4 H5 h2 H 2 H 3 - H 4 - H 5 h 0 ff h3 - H3 H4 H5 25 h4 H 4 H 5 A. . - H5 . Vector of gravitational effects G p g W g1 g 2 g3 g 4 Lg 5 J - G1 - G2 - G3 G4 G5 G2 G3 - G4 - G5 - G3 G4 G5 G4 G5 - G5 26 The initial data to solve the model are 1 geometrical data basic dimensions of the robot and 2 kinematical data angular positions velocities and accelerations in each joint . The kinematical data can be either data from a passive walk model as the kneed passive walker or data from a human gait analysis. Our human gait patterns were obtained in the gait laboratory at CIREC Colombian Research Institute for Human Rehabilitation Fig. 8 shows a gait analysis and Fig. 9 illustrates the type of data obtained in the lab in this case the angular positions for each one of the joints. The dynamical model can be simulated to get torque charts for each of the actuators .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp