TAILIEUCHUNG - Optimal Control with Engineering Applications Episode 3

Tham khảo tài liệu 'optimal control with engineering applications episode 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 12 1 Introduction Find a piecewise continuous turning rate u 0 tb 1 1 such that the dynamic system X t y t V t is transferred from the initial state x 0 y 0 V 0 to the partially specified final state X tb y tb V tb and such that the cost functional v cos v t v sin v t u t X ya Va 0 0 free r ib J u dt is minimized. Alternatively the problem can be stated in a coordinate system which is fixed to the body of the aircraft see Fig. . forward X2 t v target ---- aircraft X1 t right Fig. . Optimal flying maneuver described in body-fixed coordinates. This leads to the following alternative formulation of the optimal control problem Find a piecewise continuous turning rate u 0 tb 1 1 such that the dynamic system X1 t X 2 t X2 t u t v X1 t u t Examples 13 is transferred from the initial state X1 O X2 0 X1a X2a Xa sin Pa ya cos Pa Xa cos Pa - ya sin Pa to the final state X1 tb X2 tb 0 0 and such that the cost functional f tb J u dt is minimized. Problem 10 Time-optimal motion of a cylindrical robot In this problem the coordinated angular and radial motion of a cylindrical robot in an assembly task is considered Fig. . A component should be grasped by the robot at the supply position and transported to the assembly position in minimal time. r r F ma eữ ma eữ V V V V 6t m. Fig. . Cylindrical robot with the angular motion p and the radial motion r. State variables X1 r radial position x2 r radial velocity X3 p angular position X4 p angular velocity 14 1 Introduction control variables ui F radial actuator force u2 M angular actuator torque subject to the constraints ui Fmax and u2 Mmax hence Q Fmax Fmax X. Mmax Mmax The optimal control problem can be stated as follows Find a piecewise continuous u 0 tb Q such that the dynamic system x i t x2 t x2 t ui t maXi t mn r0 xi t x2 t ma m-n x 3 t x4 t x 4 t _ u2 t -2 maxi t mn r0 xi t x2 t x4 t etot xi t _ where ớtot xi t 0t 00 max2 t mn r0 xi t 2 to the final state -xi tb - - rb x2 tb 0 x3 tb b -x4 tb . 0 and such that

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• sổ tay cơ khí
• tài liệu cơ khí
• đề thi cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• kỹ thuật cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp