TAILIEUCHUNG - Chương 2 Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính

Đối với các hệ vòng kim liên tục, mặt phẳng p được sử dụng để khảo sát ổn định của hệ thống. Tương tự với các hệ thống rời rạc, mặt phẳng z được dùng để khảo sát ổn định của hệ thống. Trong phần này chúng ta xét đến quan hệ tương đương | Chương 2 ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỂU KHIEN số Trong chương này chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản được dùng để phân tích ổn định các hệ thống điều khiển số. Như đã trình bày ở chương 1 giả thiết ta có hàm truyền của hệ thống điều khiển số vòng kín có dạng như sau y z G z N z r z 1 GH z D z ở đây 1 GH z 0 được gọi là phương trình đặc tính. Các giá trị của z ứng với N z 0 được gọi là không zeros và các giá trị của z ứng với D z 0 được gọi là các cực poles . Tính ổn định của hệ thống sẽ phụ thuộc vào vị trí của các cực hay gốc của phương trình D z 0 . . Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z Đối với các hệ vòng kín liên tục mặt phảng p được sử dụng để khảo sát ổn định của hệ thống. Tương tự đối với các hệ thống rời rạc mặt phẳng z được dùng để khảo sát ổn định của hệ thống. Trong phần này chúng ta sẽ xét đến quan hệ tương đương giữa mặt phẳng p của hệ liên tục và mặt phẳng z của hệ rời rạc. Trước tiên chúng ta làm một phép ánh xạ từ nửa trái của mặt phẳng p vào mặt phẳng z. Nếu phương trình p ơ ja mô tả một điểm trong mặt phẳng p thì dọc theo trục ảo ja ta có pT ơT jú T z ep e ej Vì ơ 0 nên z ejoiT cos OT j sin OT 1ZaT Từ phương trình vị trí của các cực trên trục ảo của mặt phẳng p đã được ánh xạ lên trên vòng tròn đơn vị của mặt phẳng z. Khi O thay đổi dọc theo trục ảo của mặt phẳng p góc của các cực trên vòng tròn đơn vị trong mặt phẳng z sẽ thay đổi. Nếu O được giữ nguyên không đổi và tăng giá trị ơ ở nửa trái mặt phẳng p thì vị trí của các cực sẽ di chuyển về phía gốc xa khỏi vòng tròn đơn vị. Tương tự nếu giảm giá trị ơ ở nửa trái mặt phẳng p thì các cực trong mặt phẳng z sẽ di chuyển xa ra khỏi gốc nhưng vẫn nằm trong vòng tròn đơn vị. Qua các phân tích trên ta thấy toàn bộ nửa trái của mặt phẳng p sẽ tương đương với phần bên trong của vòng tròn đơn vị trong mặt phẳng z. Tương tự toàn bộ nửa bên phải của mặt phẳng p sẽ tương đương với miền nằm bên ngoài vòng tròn đơn vị của mặt phẳng z như trên hình . Nếu một hệ thống liên tục được .

• Tự động hoá
• bộ điều khiển số
• hệ thống dữ liệu
• vi điều khiển
• thiết kế hệ thống
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• Nâng cao chất lượng điều khiển
• Điều khiển hệ thống có khâu trễ
• Bộ điều khiển ngoại suy
• Luật điều khiển PID số
• Hệ thống dạng trễ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bộ điều khiển PI
• Đại số gia tử
• Động cơ một chiều
• Bộ điều khiển truyền thống
• Điều khiển công suất
• Bộ nghịch lưu
• Lưới siêu nhỏ
• Phương pháp điều chỉnh điện áp
• Bộ điều khiển droop fuzzy
• Phương pháp điều khiển droop fuzzy logic
• Thiết kế bộ điều khiển droop fuzzy logic
• Thiết kế bộ điều khiển điện áp và dòng điện
• Hệ thống điện cơ điều khiển máy điện
• Điều khiển máy điện
• Động cơ điện điều khiển bộ biến tần
• Bộ nghịch lưu ba pha
• Vector không gian
• Hệ qui chiếu quay
• Thiết kế hệ thống điều khiển số
• Kỹ thuật điện tử
• Các bộ điều khiển số
• Bài giảng Điều khiển số máy điện
• Điều khiển số máy điện
• Bộ điều khiển dead beat
• Thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Động cơ điện DC
• Điều khiển vận tốc
• Điều khiển tốc độ
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Thiết kế bộ điều khiển
• Ý nghĩa của các tham số
• Tham số của bộ điều khiển PID
• Phương pháp tối ưu độ lớn
• tìm hiểu hệ thống điều khiển số nghiên cứu hệ thống điều khiển số
• ứng dụng hệ thống điều khiển
• Bộ điều khiển chủ động kết cấu
• Điều khiển chủ động
• Điều khiển chủ động tối ưu
• Điều khiển mờ
• Bộ điều khiển chủ động
• Điều khiển tự động
• Thiết kế bộ điều khiển bù pha
• Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển hồi tiếp
• Thiết bị điều khiển gia nhiệt
• Thiết kế bộ điều khiển mờ
• Bài giảng hệ thống điều khiển số
• Động cơ không đồng bộ 3 pha
• Bộ điều khiển động cơ
• Mô hình động cơ không đồng bộ
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Phương pháp xác định tham số PID
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ năng lượng
• Điều khiển tần số phụ tải
• Bộ điều khiển tỉ lệ tích phân
• Mạng nơron nhân tạo
• Điều khiển tần số lưới điện
• bộ điều khiển
• Phần mềm dSPACE
• vị trí DC servo
• Mô phỏng hệ trên Matlab
• bộ điều khiển Fuzzy
• luận văn
• Hộp số tự động
• Bộ điều khiển thủy lực
• Tài liệu hộp số tự động
• Tài liệu bộ điều khiển thủy lực
• Tìm hiểu về hộp số tự động
• Tìm hiểu về bộ điều khiển thủy lực
• Bộ điều khiển đa thức số
• Mô phỏng bộ điều khiển đa thức số
• Xây dựng bộ điều khiển đa thức số
• Máy cán thép
• Máy cán thép trong công nghiệp
• Phần mềm Matlab
• Điền khiển số
• bộ điều khiển PID số
• Biến đổi công suất
• Quy trình thiết kế bộ điều khiển số
• Điều khiển khử thông số mô hình
• Điều khiển thích nghi
• Phương pháp Jacobian
• Mô hình robot động vật bốn chân