TAILIEUCHUNG - Robot công nghiệp part 3

Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 3', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 0-100 7 -3 10 0 0 3 7 v R z 9ữ U 0 0 10 2 2 0 0 0 1 1 quay quanh trục z một góc 90 đe tới điểm V xác định bàng vectơ V. Giải Nếu cho điểm V tiếp tục quay quanh trục y một góc 90 tới diem w xác định bằng véctơ w. w b 90 V - 0 0 1 0 -3 Y 0 10 0 7 7 -10 0 0 2 3 0 0 0 1 1 Có thể biểu diễn w R y 90 . R z 90 u 2 7 3 1 Chú ý Nếu đổi thứ tự quay sẽ được w w. Rõ ràng là R y 90 . R z 90 u R z 90 . R y 90 u. Thật vậy như chỉ rõ trên hình cho u quay quanh trục y trước một góc 90 ta có V R y 90 u 0 0 1 0 7 1 ri 1 0 1 0 0 3 cn -1 0 0 0 2 -7 0 0 0 1 1 1 Sau đó cho V quay quanh trục z một góc 90 ta có w R z 90 .R y 90 u 0 0 71 X Hình . w R fo 9ơ . R z 90 ư Hình . w R z 90 . R íy 90 u . Phép quay phức hợp. Hệ toạ độ OUVW gắn với một vật thề nào đó được quay tương đối so với hệ toạ độ cố định OXYZ và có thể hợp thành từ 3 chuyên động quay liên tiếp quanh 3 trục ox OY oz với góc quay tương ứng là a 0 p - Ba phép quay cơ bản này được biểu thị bằng các ma trận tương ứng. Vậy ma trận biểu thị sự quay phức hợp này là tích của các ma trận quay cơ bản nói trên. Cần lưu ý ràng phép nhân ma trận khôítg có tính giao hoán nên trình tự các phép quay cơ bản phải được đảm bảo. Ví iụ Nếu quay theo thứ tự thực hiện góc quay X 0 rồi ọ sẽ có R cp 0 o. R y p R z 0 R x a thay 4- vào ta có SA -c psocu cocữ w CA 0 v p lưo ư N i Q Sa C A -sọsocư 0 0 0 0 1 Ở đày cũng như về sau dùng cách viết tắt ví dụ C p costp Sẹ simp .V. Nếu trình tự các phép quay cơ bản thay đổi đi quay p quanh OY. quay 0 quanh oz rồi quay a quanh ox ta lại có 72 R a 0 p R x a . R z G . R y cp R a 0 cp cecip -s9 COS P 0 CAC. cnSẬ 0 s soc -c S u tp a p suc9 s A s p-cacọ 0 0 0 0 1 Phép quay quanh trục bất kỳ. Trong nhiều trường hợp tọa độ động 0ƯVW gắn liền với vật thể nào đó có thể quay góc p quanh một trục bất kỳ nào đó cắt qua gôc o đặc trưng bằng vecto đơn vị chỉ phương r rK r r T Hình . Phép quay quanh trục bất kỷ Đe xây dựng ma trận R r p .

• Tự động hoá
• Robot công nghiệp
• tài liệu Robot công nghiệp
• giáo trình Robot công nghiệp
• bài giảng Robot công nghiệp
• lập trình Robot công nghiệp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động lực học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Sử dụng Robot công nghiệp
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp