TAILIEUCHUNG - Giáo trình robot - Phần 4

Tham khảo tài liệu 'giáo trình robot - phần 4', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Part III Motion Control Introduction to Part III Consider the dynamic model of a robot manipulator with n degrees of freedom rigid links no friction at the joints and with ideal actuators which we repeat here for ease of reference M q q C q q q g q T . In terms of the state vector qT qT these equations are rewritten as d q q di _q_ _M q -1 r t - C q q q-g q _ where M ợ G IR X is the inertia matrix C q q q G IR is the vector of centrifugal and Coriolis forces g G IR is the vector of gravitational torques and T G IR is a vector of external forces and torques applied at the joints. The veetora a é iR G IRC denote theposition velocityandjointacceleration respectively. The ptelotemirf motíoneenteol tracking control for robot manipulators may be formulated in the follow ng terms consider the dynamic 1 n-DOF robot III. 1 . Given a set of vectorial bounded functions qd and qd referred to as desired joint positions velocities and accelerations we wish to find roectoria1 fuvetiop ptucfo thfot theppedfonsqjeesedatedtp jhe robot s joint coordinates follow qd accurately. In more forinal tenne the objective of motion control consists in finding T such that n lim q f 0 p . i ei . . o r I where ỘG vee stcnhsfoc tie ooifot positionarrors crctos eo issimvCycalled veaitfop essOT avd is hrfinePPp eiej 9d - eM 224 Part III Considering the previous definition the vector q i qd i q i stands for the velocity error. The control objective is achieved if the manipulator s joint variables follow asymptotically the trajectory of the desired motion. The computation of the vector T involves in general a vectorial nonlinear function of q q and q. This function is called control law or simply controller . It is important to recall that robot manipulators are equipped with sensors to measure position and velocity at each joint henceforth the vectors q and q are measurable and may be used by the controllers. In some robots only measurement of joint position is available and joint .

• Tự động hoá
• robot
• giáo trình tự động hóa
• kỹ thuật chuyên ngành
• giáo trình công nghệ
• thao tác trong robot
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Robot công nghiệp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Phương trình động học robot
• Tài liệu kỹ thật robot
• Giáo trình môn kỹ thuật robot
• Bài giảng kỹ thuật robot
• Điều khiển robot
• Động lực học robot
• Tài liệu kỹ thuật robot
• Phương pháp khảo sát động lực học robot
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động học Robot
• Tĩnh học robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• tài liệu robot
• chế tạo robot
• truyền động điện trong robot
• Mô phỏng robot trên máy tính
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Robot hút bụi di động
• Đề tài robot hút bụi
• Thiết kế robot hút bụi
• Sơ đồ robot hút bụi
• Mô hình robot hút bụi
• Đặc điểm robot hút bụi
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• sử dụng Easy ROB
• Lựa chọn robot
• Thiết kế robot
• Hệ thống điều khiển robot
• Sử dụng robot công nghiệp
• Thiết kế robot 3 bậc tự do
• Chế tạo robot 3 bậc tự do
• Điều khiển cánh tay robot
• Robot 3 bậc tự do
• Cánh tay robot ba bậc tự do
• Journal of Automation and Control Engineering
• Comparison of human–robot interaction of robot for children
• Human–robot interaction
• Robot for children
• The robot perception regarding
• Manufacturing robot
• Novel robot design
• Robot control
• Serial parallel robot
• Robot kinematics
• Robot dynamics
• Local closed mechanism
• Giáo trình Robot công nghiệp
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Tìm hiểu về robot và robocon
• Thiết kế và chế tạo robot
• Quy trình chế tạo robot khủng long
• Robot chó dẫn đường
• Robot nhện của Mỹ
• Công nghệ chế tạo robot ASIMO
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Thiết kế quĩ đạo Robot
• Cơ khí chế tạo máy
• Robot công nghệ cao